第二章-调节器汽轮机发动机讲述.pptVIP

特点： （1）调节及时、迅速而且调节动作的方向正确, 是促使控制过程稳定的因素； （2）有差调节。调节过程结束后，控制机关的位移与偏差成正比。 二、调节器的典型调节规律 1、比例（P）调节器 积分时间常数的影响 KI↑ Ti↓积分控制作用越强 稳定性（ψ）↓ 动态偏差（est）↓ 过渡过程时间（ts）只有在Ti合适时最小（0ψ1） 热工对象是复杂控制对象（多输入多输出的控制对象）。可化成简单控制对象（单输入但输出的对象）研究。 二、劳斯判据 1.劳斯判据的内容 已知系统的特征方程式为： 例题2：在如图所示的控制系统中，控制器采用比例控制器，其比例增益为K。求增益K的稳定域。 四、无自平衡能力对象 1.迟延时间 从输入信号变化瞬间至渐进线与时间坐标轴交点间的距离，即 2、响应速度(飞升速度) 指在单位阶跃扰动作用下，被调量的最大变化速度。 对象的响应时间 无自平衡能力对象的自平衡率 五、热工对象的近似传递函数 有自平衡能力对象 无自平衡能力对象 对象具有纯迟延 无纯迟延时其传递函数为W1(s) 2-6 自动控制系统的分析 一、系统稳定性和特征根的关系 如果系统受到扰动而偏离了原来的平衡状态，经过一段时间以后，系统以能够达到平衡的状态，则称系统是稳定的，否则，称系统是不稳定的。 控制系统的稳定性是指微分方程通解所描述的系统自由运动的稳定性，或称系统瞬态响应的稳定性。 其中,Si是特征方程的根. 当特征根虚部为零时， 保证控制系统稳定的必要和充分条件是： 系统特征方程的所有根的实部是负值。 如果把这些根放在复平面上，则它们都必须在左平面上。 为了保证必要的衰减速度和控制时间,特征根负实部的绝对值 α应不小于α0。 阶跃响应的超调量和衰减率取决于衰减指数 m。 为了保证必要的超调量和衰减率,衰减指数 m不应小于m0 。 作为控制系统满足稳定性裕度的指标要求，这些根必须落在复平面的某一特定区域之内，图中折线abcd的左方。 如果各项系数的符号全部为正（或为负），则系统可能是稳定的，需要根据劳斯判据表判断其稳定性。 如果各项系数有负值或零，则系统是不稳定的。 特征方程各项系数的符号全部为正（或为负），是系统稳定的必要条件。 2.劳斯判据判断稳定性的步骤 （1）写出系统的闭环特征方程式 式中，系数 ···、 均为实数，并设 （2）首先检查各项系数 若各项系数的符号不均为正或不均为负(包括系数为零），则该系统不稳定。 若各项系数的符号均为正或负，需要用劳斯判据表进一步判断其稳定性。 （3）列劳斯判据表，把各项系数排列成下面形式 ··· ··· ··· ··· ? ? ? ? ? g 例题1：试用劳斯判据确定下列特征方程式的系统的稳定性。 (1) (2) K - 习题1、试用劳斯判据确定下列特征方程式的系统的稳定性。 1) 2) - 习题2、求出图中所示系统稳定的K值范围 - * 控制作用 被调量 干扰作用 热工对象 W0λ（s） W0μ（s） 干扰通道 控制通道 三、控制对象特性对控制系统品质的影响 * 1.干扰通道的特征参数对控制质量的影响 （1）放大系数K?对控制质量的影响 干扰通道的放大系数K?越大 , 在扰动作用下系统的动态偏差、稳态误差(静态偏差)越大。 * （2）时间常数T?对控制质量的影响 时间常数和阶次的大小反映了对象惯性的大小 。时间常数越大，阶次越高，对象的惯性越大。 扰动通道的时间常数越大越好,这样可使系统的稳定性裕度提高，动态偏差减小。 * n增加,使闭环系统的动态偏差减小 * （3）迟延时间对控制质量的影响 扰动通道迟延时间τ的存在仅使被调量在时间轴上平移了一个τ值即过渡过程增加了一个τ时间。并不影响系统的控制质量。 * （4）多个扰动