大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作系统.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 中 国 工 程 机 械 学 报 万 !? ! 〔 〔」 大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作系统 倪 涛 ‘, 赵丁选‘ , 倪 水 “, 肖英奎‘ 吉林大学 机械科学与工程学院 , 长春 上海比亚迪有限公司 , 上海 摘要 系统地讨论了基于虚拟现实技术的机器人无线遥控系统 , 并以液压伺服驱动的工程机器人为研究对象 , 搭建了具有临场感的机器人遥操作平台 针对遥操作中普遍存在的时延问题 , 采取视频监控与虚拟现实相结合 的技术 , 通过在控制回路中引人仿真机器人和虚拟环境来解决 基于虚拟现实的遥操作 , 操作人员直接面向虚拟 场景中的图形机器人来完成遥控作业任务 , 而现场端的视频信息反馈只起到辅助监控的目的 , 这样就可以利用 图形机器人对操作者输人指令的即时响应来避开底层通讯时延的影响 , 现场机器人的动作是经过一定时间延迟 后图形机器人运动的再现 实验表明 , 本系统可以较好地实现大时延遥操作中的临场感作业 关键词 虚拟现实临场感 图形机器人 实时仿真 大时延 运动再现 中圈分类号 代 附 , 阮 蟹 , 从 , 从 蟹 引 电 司 别 耐 飞 飞 , 钾 , 飞 , , 咫腼 , 加 改 飞 加 , 比 飞 飞 邓 , ! ? #? % ?? ? ( ) 笔y as i sted w ith telepres nee 15 applied in this art i ele to ov e rcome the disa d van tag e of the long time delay , w h i e h can be r eal i zed b y t h e com b i - n a t i o n of v i d 印 mo nitori n g an d th e grap hie ro 比t as w ellas the virt ualenvi ro nr ent.In sueh a system , t h e o Pe r - a tor a com P l i s h t h e t e l econ t ro l t as k fa e i n g d i rec t l y t h e s i m u l a t i o n r o 加t i n the virt ual envi ronm ent, an d t h e fe d b ac k o f t h e v i d eo i n fo rm a t i on f rom t h e l oca l f i e l d con t ri b u t es an a ux i l i ar y f u n e t i o n on l y . Be case o f t h e com - m an d of t h e o pe r a t o r cou l d 挽 re sponsed by th e g raph ie ro 腼 irn ediatelywith no time d elay, an d t h e mo v e - m e n t o f t h e r ea l ro 玩t 1 5 the rea pp ea-r an ee ofthe sim ulati雌 ro 加t . It 15 a val id so lution of the long tim e delay in a teleo peration syst em as the ex详rim ent sho w s. K ey wo rds : telep rese nee bas ed on virtual rea lity ;gra ph ie ro 加t; r eal ti me sim ulation ;1 0 飞 tim e delay ; mo tion reaPI滩ar a n ce 对于工作在太空 、 深海 、 核辐射等环境中的机器人 , 由于空间环境的复杂多变和当前智能技术的发展 限制 , 依靠完全 自主的机器人来完成任务是不可能的 , 必须通过操作者利用遥操作设备来实现对远端机器 人的遥控 . 在实际的遥操作系统中 , 由于本地操作者和远程机器人往往相距很远 , 二者之间较大通讯时延 的存在是不可避免的 , 这使得直接的闭环控制很难进行 . 目前 , 专家们普通认为解决时延问题唯一有效 的 基金项 目 : 国家 “ 八六三 ” 计划资助项 目(9823 一 01 一 0 3) 作者简介 : 倪 涛(1978 一 ) , 男 . 山东东营人 , 博士生 . 第 1期 倪 涛 , 等 : 大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作系统 途径是利用机器人实时图形仿真技术