简单控制系统讲述.ppt

内容提要 简单控制系统的结构与组成 自动控制的目的及被控变量的选择 控制变量的选择 控制器控制规律的选择及参数整定 控制规律的选择 控制器参数的工程整定 内容提要 控制系统的投运及参数整定 控制系统的投运 控制器参数的工程整定 第一节 简单控制系统的结构与组成 第一节 简单控制系统的结构与组成 简单控制系统具有结构简单，所需要的自动化装置数量少、投运及操作维护方便等优点，一般都可以满足控制质量的要求。因此，简单控制系统在工业生产过程中得到了广泛的应用。 第一节 简单控制系统的结构与组成 第三节 操纵变量的选择 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 一、控制规律的选择 目前工业上常用的控制器主要有三种控制规律:比例控制规律P、比例积分控制规律PI和比例积分微分控制规律PID。 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 1.临界比例度法 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第四节 控制器控制规律的原则及参数整定 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 一、控制系统的投运 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 第五节 控制系统的投运及操作中的常见问题 例题分析 例题分析 简单控制系统 简单控制系统通常是指由一个测量元件、变送器、一个控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单回路控制系统。 液位控制系统 温度控制系统 　简单控制系统的方块图 从图中可知 简单控制系统由四个基本环节组成，即被控对象、测量变送装置、控制器和执行器。 在自动控制系统中，把用来克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量称为操纵变量。 最常见的操纵变量是介质的流量。 操作变量 系统的干扰 通过工艺分析 确定 容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统 微分作用使控制器的输出与偏差变化速度成比例。它对克服容量滞后有显著效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性,再加上积分作用可以消除余差。 比例积分微分控制器 调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。 积分作用使控制器输出与偏差的积分成比例, 过渡过程结束时无余差。但使稳定性降低。 比例积分控制器 调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。 控制器的输出与偏差成比例,阀门位置与偏差之间有一一对应关系。当负荷变化时,比例控制器克服干扰能力强,过渡过程时间短。纯比例控制器在过渡过程终了时存在余差。 比例控制器 适用于 特点 三种控制器性能比较表 二、控制器参数的工程整定 按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。 方法 理论计算的方法和工程整定法。 几种常用的工程整定法 先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。 图12-10 临界振荡过程 0.1Tk 0.125Tk 0.85Tk 0.5Tk 2δk 2.2δk 1.8δk 1.7δk 比例 比例+积分 比例+微分 比例+积分+微分 微分时间TD/min 积分时间TI/min 比例度/% 控制作用 表 12-2　临界比例度法参数计算公式表 特点 比较简单方便，容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。 对于临界比例度很小的系统不适用。 对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦不适用。 通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。 4∶1和10∶1衰减振荡过程 0.1TS 0.3TS 0.8δs 比例+积分+微分 0.5TS 1.2δs 比例+积分 δs 比例 TD/min TI/min δ/% 控制作用 0.4T升 1.2T升 0.8δs ′ 比例+积分+微分 2T升 1.2δs ′ 比例+积分 δs ′ 比例 TD/min TI/min δ/% 控制作用 表12-3　4∶1衰减曲线法控制器参数计算表 表12-4　10∶1衰减曲线法控制器参数计算表 2.衰减曲线法 根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用δ、TI、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比