自动机与自动线第四章机器人与机器手详解.ppt

第4章 工业机械手及机器人 学习目的 随着机电一体化技术的不断发展和创新，在越来越多的自动机和自动线上，都采用了各种类型的工业机械手，来帮助实现自动化并进一步提高自动化程度。本章通过对工业机械手的组成和分类以及工业机械手典型结构等内容的介绍，列举了工业机械手的应用实例、工业机械手常用的传动机构、驱动系统和控制系统的特点以及传感器的分类等等，使学生能够对工业机械手的构成及工作原理有一个大致的了解，掌握鉴别和选 用工业机械手的方法。 第4章 工业机械手及机器人 4.1工业机械手及机器人的组成和分类 4.2手爪的类型及结构 4.3 手腕的选用及手臂的典型结构 4.4 工业机器人的控制系统 4.5 工业机械手举例 第4章 工业机械手及机器人 工业机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特殊装置 4.1工业机械手及机器人的组成和分类 4.1.1工业机械手的组成 工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。 1.执行机构 (1)手爪 (2)手腕 (3)手臂 (4)立柱 (5)行走机构 2.驱动机构 3.控制系统 4.机座 4.1.2工业机器人的组成 工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构构系统(机械部分)，感受系统、机器人-环境交互系统(传感部分)，人机交互系统、控制系统(控制部分)。 4.1.3工业机械手及机器人的分类 1.按使用范围分 (1)专用机械手 (2)通用机械手 2.按驱动方式分 (1)机械手驱动方式分类 ①机械传动机械手②液压传动机械手 ③气动传动机械手 ④电力传动机械手 (2)机器人驱动方式的分类 电动：音圈电机、直线电机 直线型 液压：活塞液压缸 气压：伸缩软管、气缸 电动：直流伺服电机、交流伺服电机、 步进电机 旋转型 液压：旋转马达 气压：气压马达、涡轮 (3)机器人驱动方式的特点及比较 3.按工业机器人的结构分类 1)五种基本坐标式机器人：直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球坐标式机器人、关节坐标式机器人、平面关节式机器人。 2)两种冗余自由度结构机器人：整体控制的柔软臂机器人(也称象鼻子机器人)、每一关节独立控制的冗余自由度机器人。 3)模块化结构机器人 4.1.4工业机械手及机器人的主要技术参数 型号与名称 机械结构形式 自由度数 说明臂、腕等共有几个运动自由度 运动范围 指各运动自由度的行程范围。一般是以爪中心为名义端点来计算。 运动速度 指最大速度或平均速度，或各运动自由度的速度。 抓取重量 表示机器人负荷能力的参数。通常用最大速度时腕部最大负荷（N）表示。 驱动方式 说明采用何种方式（液压、气动、电动等）驱动以及驱动机构状况。 定位精度 这是衡量工业机械手工作质量的重要指标。一般指重复定位精度。定位精度与位置控制方式、运动部件本身的精度和刚度、抓重、运动速度等因素有密切关系。 动力源 说明电源、气压、液压等动力的规格、功率等。 4.2手爪的类型及结构 4.2.1手爪结构分类 1.机械手指型 按手爪上的指数分为二指型和三指型，大多数为二指型。 按手爪数目分为单爪型和多爪型。 2.真空型及磁铁型 3.万能手爪 4.2.2机械手指型抓取机构 1.连杆型 图4-3 滑块-摇杆机构 图4-4 摇杆滑块机构 2.齿轮-齿条型 图4-7 齿轮--齿条型气动手爪 3.凸轮驱动型 图4-9 凸轮驱动型手爪 4.螺旋驱动型 图4-10 螺旋驱动型手爪 4.2.3吸盘型抓取机构 1.真空吸盘型 (1)挤压排气式吸盘 图4-11 挤压排气式吸盘 (2)扩散负压式吸盘 图4-12 扩散负压式喷嘴结构 (3)真空泵式吸盘 2.电磁吸盘型 4.2.4新型手爪 1.可吹胀手爪 图4-13 可吹胀手爪 2.软性手爪 图4-14 软性手爪 3.三手指型 图4-15 三指手爪示意图 4.3 手腕的选用及手臂的典型结构 4.3.1手腕的选用 手腕是连接手爪和手臂的构件，它具有独立的自由度，为了使机械手适应被夹持物的不同要求，选用手腕时，要考