自动控制_03b二阶系统计算举例详解.ppt

例:已知单位反馈系统的传递函数为 设系统的输入量为单位阶跃函数,试计算放大器增益KA=200时,系统输出响应的动态性能指标。当KA增大到1500时或减小到KA =13.5,这时系统的动态性能指标如何? 解:系统的闭环传递函数为: 则根据欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算公式,可以求得: 由此可见,KA越大, ξ越小,wn越大,tp越小,б%越大,而调节时间ts无多大变化。 系统工作在过阻尼状态,峰值时间,超调量和振 荡次数不存在。 例.下图表示引入了一个比例微分控制的二阶系统,系统输出量同时受偏差信号 和偏差信号微分 的双重控制。试分析比例微分校正对系统性能的影响。 系统开环传递函数 增大了系统的阻尼比,可以使系统动态过程的超调量下降,调节时间缩短,然而开环增益k保持不变,它的引入并不影响系统的稳态精度,同时也不改变系统的无阻尼振荡频率wn。而且,比例微分控制使系统增加了一个闭环零点s=-1/Td,前面给出的计算动态性能指标的公式不再适用。由于稳态误差与开环增益成反比,因此适当选择开环增益和微分器的时间常数Td, 即可减小稳态误差,又可获得良好的动态性能。 例3.图: 是采用了速度反馈控制的二阶系统。试分析速度反馈校正对系统性能的影响。 解:系统的开环传递函数为 式中kt为速度反馈系数. 为系统的开环增益。 (不引入速度反馈开环增益 ) k有所减小,增大了稳态误差,因此降低了系统的精度。 闭环传递函数 显然 ，所以速度反馈同样可以增大系统的阻尼比,而不改变无阻尼振荡频率ωn,因此,速度反馈可以改善系统的动态性能。 在应用速度反馈校正时,应适当增大原系统的开环增益,以补偿速度反馈引起的开环增益减小,同时适当选择速度反馈系数kt,使阻尼比ξt增至适当数值,以减小系统的超调量,提高系统的响应速度,使系统满足各项性能指标的要求。 六、二阶系统的脉冲过渡函数 解 对于系统(b)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 （3-55） 而已知δp=16.4% tp=1.14s 根据 解得 解得 将 代入(3-55)得 其单位阶跃响应为 前面已讨论过 ，只讨论 ，当 时得： 其中 当 时： ● 与 的振荡特性相似。 C2(t) 补 充 具有零点的二阶系统的分析 具有零点的二阶系统的闭环传递函数为 增加了零点 也可以写成如下形式 和零、极点的关系为 具有零点的二阶系统（当 时）在单位阶跃信号作用下的输出响应为： 式中 （1） （2） 分别求 ， 的拉氏反变换得 式中， 为典型二阶系统的单位阶跃响应， 为附加零点引起的分量。 由式（1）、（2）可知 所以 其中， 为典型二阶系统的单位脉冲响应。因此 例3-15 原控制系统如图3-23(a)所示，引入速度反馈后的控制系统如图3-23(b)所示，已知在图3-23(b)中，系统单位阶跃响应的超调量δ p%=16.4%，峰值时间tp=1.14s，试确定参数K和Kt，并计算系统在(a) 和(b)的单位阶跃响应h(t)。 图3-23 例3-15图 * * 四、二阶系统计算举例 例1．二阶系统如图所示，已知 。 当 时，求过渡过程特征量 和 的数值。 ╳ R（s） C（s） ε（s） + - 图3.3-11 二阶系统的方块图 解：直接利用二阶系统的阶跃响应特征值的计算公式 注： 说明过渡过程只存在一次超调。振荡在一个 周期内可结束。 = = 例2．设一个带速度反馈的随动系统，其方块图如图所示。要求系统的性能指标为 。试确定系统的K值和KA值，并计算过渡过程的特征值 及N的值。 + - ╳ R（s） C（s） ε（s） 图3.3-12 控制系统的方