BotBall—火星样本回收任务竞赛规则.doc

附件八 BotBall—“火星样本回收任务” 竞赛规则 任务 火星科学实验室——“好奇号”机器人，是移动机器人科学研究的一个奇迹。但有些实验分析需要在地球实验室才有机会做出，出于这个原因，科学家们迫切需要完成火星样本回收任务，他们将求助于BotBall的选手们来实现所需要的自动化技术。 在比赛场地中有用于模拟样本、火箭和火星环境的多种道具，选手需要设计全自主机器人采取适当的策略完成各种得分任务，包括： 采集各种样本； 对采集到的样本进行分类； 将样品装载到返回地球的容器中； 组装运载火箭，并发射之。 选手在比赛时，将会面对执行同样任务的竞争对手机器人，它们都希望能够回收到更多和更纯净的火星样本。 竞赛场地 场地框架 图1 竞赛场地全图 场地搭建请参见《BotBall场地搭建指南》，其中所有用到的零件都由PVC管材和板材制作。场地由底板和管材框架组成，其中底板为4块约122厘米x122厘米（4英尺）的方形板材拼接而成。板材拼接完成后，如图1中所示在场地表面粘贴布基黑色胶带，以划分区域，然后用白色PVC管材搭建框架。管材尺寸、直径、胶带宽度等均见《BotBall场地搭建指南》中的详细说明。场地两侧各有1个用透明亚克力板制作的“星际传送门”供选手在必要的时候向场地内投入道具。 场地两侧各有1个启动区和一个发射区，如图2所示。蓝色和粉色斜纹区域各为双方的启动区，由黑色胶带、左右的铅笔线和PVC管外框的内缘作为启动区边界，启动区大小约为 (122 x 56 x 38厘米)，其中38厘米代表高度，即启动区为一个长方体空间。蓝色和粉色网纹区域各为双方的发射区，发射区的边界由场地中央的PVC管内缘和环绕在发射区的黑色绝缘带所定义。 图2 发射区和启动区示意图 图注：Starting Boxes为启动区，Launch Areas为发射区，Sky Crane Retainers为太空起重机，Interplanetary Portals为星际传送门，Launch Pad为发射架。图中圆圈由铅笔绘制直径约10厘米，用于放置橙色和绿色样本。图中标注尺寸单位为英寸（1英寸约等于2.5厘米）。 场地道具 场地中的各类道具包括： 1 个Botguy玩偶 1个红色立方体样品(约为10厘米边长的红色海绵立方体) 4个橙色晶洞玉石样品(约为10厘米直径的橙色海绵球) 48个橙色无机样品(约为3.8厘米直径的橙色小球) 8个绿色有机样品(约为3.8厘米直径的绿色小球) 6个返回舱(标准羽毛球) 10个小号火箭助推器(约为5厘米高的5厘米直径PVC管 - 8个为蓝绿色，8个为粉红色) 8个中号火箭助推器(约为10厘米高的5厘米直径PVC管 - 4个为蓝绿色，4个为粉红色) 2个大号火箭助推器(约为15厘米高的5厘米直径PVC管 - 3个为蓝绿色，3个为粉红色) 每队各1个用PVC管搭接的方框作为样品运载容器 场地左右各设一个空中起重机，并各放置2个额外的大号火箭推进器 道具初始位置 Botguy和红色立方体样品将被分别放置在被启动区和发射区分隔开的左右通道的正中间位置，每边一个。在比赛开始“离手”后，可能由裁判随机交换Botguy和红色立方体样品的位置。 在上述通道靠近四个角落的位置，每个角落放置4个橙色的无机样品，且令其位于一个直径约10厘米的铅笔画出的圆当中，如上图2所示。 在左右通道靠近中央，另有8个位置，每个位置各放4个橙色无机样品和1个绿色有机样品，同样位于一个直径为10厘米的圆当中，如上图2所示。 橙色的晶洞玉石样品将被放置于场地中PVC管的4个“T”型接头上。 每队各有3个返回舱，可在需要时由星际传送门投放。 比赛开始前,参赛队伍可以在各自的发射区内调整火箭助推器的放置位置（但助推器必须碰触到场地表面、必须碰触发射区两侧的PVC、且不可碰触到发射区外）。 另有2个大号火箭助推器可由空中起重机处摘下。 比赛开始之前，参赛队伍可以在各自的启动区内调整运载容器和机器人的位置（只要保证都在启动区的边界范围内即可）。运载容器必须在启动区中,如果有需要可以放置到机器人之上。注意：启动区是有38厘米高度限制的空间，机器人和运载容器在高度上也必须处于启动区之内。 启动灯 比赛场地两侧分别各设置2台可调节位置的启动灯，启动灯使用一般白炽灯泡作为光源。当灯光亮起时，比赛开始，机器人通过感知光强变化自动启动。 任务说明与得分 任务说明 比赛任务主要包括组装火箭和收集样本两个得分部分。 机器人获取场地中的火箭助推器，并将火箭助推器套入发射台的发射架上以取得分数。组装火箭时，其助推器部分的数量组装越多则奖励分数越高，安装于靠近发射台中心位置的助推器将会得到额外的分数。同时，如果选手能成功把返回舱安放到火箭顶部，将会得到额外分数加成。 机器人收集场地中的各种样品并