摘要介绍了CAN总线的应用层协议CANopen;介绍了CANopen系统的.doc

摘??要：介绍了CAN总线的应用层协议CANopen;介绍了CANopen系统的应用;详细介绍了CANopen的协议结构，通信对象以及标识符的地址分配。 关键词：现场总线;?CAN总线;?CANopen;?协议 引言 　　现场总线的应用研究日益广泛，在众多的现场总线中，其中?CAN总线以其易于掌握、易于开发等优点，成为一种很有应用前景的现场总线。但CAN不是一种完整的网络协议，缺少应用层和网络管理部分。CANopen是最初由从事工业控制的CiA（CAN?in?Automation）会员开发的针对工业系统，并基于CAN通信协议的应用层协议。CANopen在包括海上电子设备，医疗设备以及铁路系统等多个领域都有广泛的应用。 一、CANopen?协议结构 　　CANopen协议的结构定向根据ISO11898国际标准,以开放系统互联网络OSI为参考模型，结构如图1所示： 图1?CANopen通信参考模型 　　如图所示，在数据链路层，具有CAN控制芯片，遵循CAN?2.0A/2.0B协议，物理层规定执行ISO11898国际标准,数据链路层和物理层由硬件实现 　　CANopen的设备规范，使得制造商可以按照其规范生产标准的通用设备，也不需要特殊的软件来把不同厂家的网络设备组建起来。基本的网络操作由明确的强制的设备规范所保证。CiA提供了包括CiA-401的I/O模型，以及CiA-404的用于测量设备和闭环控制的规程。这些规程都由一个叫做“对象字典”的标准化数据库来实现。对象字典可以用一个16?位的索引进行存取，在数组和结构的情况下再用一个8?位的子索引。该字典也描述了设备的全部应用对象。 二、CANopen通信对象 　　CANopen通信标准规定了四中通信对象（报文），通过通信标识符（COB-ID）或CAN标识符来表示区分。 　　1.?网络管理报文NMT 　　网络管理报文提供网络管理服务，例如，初始化，错误控制和设备状态控制。所有这些功能都是基于主-从这个概念上的。 　　1.1?NMT对象 　　NMT?对象映象到一个单一的带有2?个字节数据长度的CAN?帧，它的标识符为0?，第一个字节包含命令说明符，第二个字节包含必须执行此命令的设备的节点标识符，当节点标识符为0?时，所有的从节点必须执行此命令。由NMT?主站发送的NMT?对象强制节点转换成另一个状态。 　　1.2?NMT节点保护（Node?guarding） 　　节点保护对象是由NMT?主站节点远程请求的具有一个字节的CAN?帧。?数据字节主要包含节点的状态,?节点保护时间在对象定期发送,节点保护时间也在对象字典中作了规定。此外还规定了保护时间寿命（Life?Guarding?Time）?，在该时间区内NMT?主站必须保护一个NMT?从站，这就确保了即使在主站不存在的情况下，节点仍能以用户指定的方式作出反应。 　　图2显示了NMT功能和特定命令字的关系： 图2?NMT功能命令字 　　2.?过程数据对象（PDO） 　　过程数据对象用来传递实时数据，数据由一个生产者发出，可以有一个或多个消费者接受。数据传输被限制在1到8个字节内，每个PDO?有一个唯一的标识符，标识符具有高优先级以确保良好的实时性能，如果需要硬实时控制，那么系统的设计者可为每个PDO?组态一个禁止时间（inhibit-time）?，该“禁止时间”严禁在特定的时间内发送这个对象。PDO有三种传输模式： 　　（1）事件或定时器触发PDO模式。此种传输模式又叫做异步PDO模式。当设备内的特别设备或特别制造商事件发生时PDO被传送，这些事件如应用数值的改变，例如数字输入的改变，温度的改变等。使用这种传输模式对网络带宽的要求最低。 　　（2）远程请求触发PDO模式。PDO消费者可以通过发送一个CAN远程帧，相应的PDO生产者将对远程帧做出反应。由于不同CAN控制器的远程帧行为不同，所以在正常运作时这种传输模式是不允许的。此外，相比事件或定时器触发PDO模式，此传输模式对带宽有更高的要求。 　　（3）同步触发PDO模式。同步PDO模式由Sync（同步）报文触发。负责发送同步报文的是同步生产者（Sync?producer）,同步生产者可以存在于如简单的输入输出设备，驱动器和复杂的过程控制设备中。 　　3.?服务数据对象（SDO） 　　服务数据对象用于建立两个CANopen设备的点对点通信，这种连接是基于客户/服务器机理的。SDO服务器是对要求连接设备提供对象字典的设备，SDO客户是想连接特定设备的对象字典的设备。SDO服务是基于具有两个不同标识符的CAN报文之上的，一个报文由SDO服务器使用，另外一个由SDO客户使用。一个SDO客户可以有最多127个通道，也就意味着一个SDO客户可以同时和最多127个不同设备连接。 　　4.?预定报