情報工学特別講義-stlab.ssi.ist.hokudai.ac.jp.pdfVIP

情報工学特別講義? 山下 裕 2006 年度後期 非線形システムの基礎 非線形システムのシステム表現, 多様体上のベクトル場 厳密線形化 入出力厳密線形化, 状態厳密線形化, フロベ ニウスの定理 リアプノフ関数を用いた制御 リアプノフ安定論, 散逸不 等式, 受動性, 入力-状態安定性(ISS)、Sontag型制御則 カスケード接続と相互接続 ピーキング現象, カスケー ド接続の大域的安定性, 相互接続と ISS, ISS 小ゲイン 定理 第　一　章 概　論  非線形制御理論 — 現代的な立場から  Dynamical System 的なアプローチ + 最適制御 ? 微分幾何アプローチ (厳密線形化?decoupling) ? Dynamical System 的なアプローチへの回帰 ? Lyapunov 関数を使ったアプローチ ? 非線形 H∞ 制御の研究が契機 ? キーワードは、消散性(特に受動性)?clf?小ゲイン 定理?最適性 ? 微分幾何の用語はここでも必要   周波数領域と時間領域 線形系の場合 連続時間系 離散時間系 連続時間系 離散時間系 古典制御理論 周波数領域表現 → 周波数領域表現 Laplace 変換 z-変換 ↓ ↑ ↓ ↑ 連続時間系 離散時間系 時間領域表現 時間領域表現 現代制御理論 → 状態変数表示 状態変数表示 (微分方程式) (差分方程式) 連続時間系から離散時間系には変換できるが、離散時間 系から連続時間系に変換できるとは限らない。 非線形系の場合: ? 周波数領域表現に相当するものは無い。 ? 時間領域表現は、非線形の微分方程式あるいは差分方 程式である。 時不変有限次元系の微分方程式表現 系の内部状態が連続量の有限次元ベクトル . . . 有限次元系 Input u System Output y (including “state”x)  非線形連続時間系  一般の非線形連続時間系を表す微分方程式: x˙ = f(x, u) y = h(x)    入力に関して線形な非線形連続時間系  入力に関して線形な有限次元非線形連続時間系を表す 微分方程式: x˙ = f(x) + G(x)u y = h(x) “A?ne system” or “Linear analytic system”    線形連続時間系  線形な有限次元非線形連続時間系を表す微分方程式: