第六章 控制系统的校正资料.pptVIP

第六章 控制系统的校正;6.1串联校正和反馈校正方法;按照校正装置在系统中的连接方式， 分为并联和串联两种。 1.串联校正 校正装置与系统原有部分串联连接 2.反馈或并联校正 校正装置接在系统的局部反馈通道之中 ;图6-10 校正装置与系统的连接方式（a）串联校正；（b）反馈校正;串联校正和反馈校正的优缺点： 1.串联校正比反馈校正更易于实现对信号进行各种必要形式的变换。串联校正装置分无源和有源两类。 （1）无源串联装置比较简单，它本身没有放大器，用来串联校正在信号变换过程中引起的幅值衰减。此外，为了避免功率损耗，无补偿源串联校正装置一般安置在前向通道中能量最低的点上。 （2）有源串联校正装置含有放大器，因此，上述补偿问题可自行解决。 ;2.反馈校正 该校正的信号是从高功率点传向低功率点的，故不必附设放大器。采用反馈校正除了能收到与串联校正同样的校正效果外，还可以消除系统原有不可变部分的参数波动及非线性因素对系统性能的影响。因此，若调节系统随工作条件的改变，它的某些参数的变化幅度较大，且在系统中又有条件应用反馈校正（能取出适当的反馈信号），这时宜采用反馈校正 ; 3.相位超前校正装置 ;传递函数可写为 ;此频率特性在复平面上是一个半圆 ;最大相角;切点频率 是 的几何中点 求出： ;图6-13 超前网络的对数频率特性;由上图可以看出，在高频段（如w10/T）,校正器有较高的增益，从图6-11也可看出，当输入信号频率较高时，电容C的容耗很小，输出信号接近于输入信号，所以相位超前网络基本上是一个高通滤波器（高频可以通过，低频被衰减掉）。;4．用频率法设计超前校正装置;相位超前校正装置对系统性能有下列影响： （1）在截止频率附近使对数频率特性斜率减小，增加了被校正系统的开环频率特性的相角裕量。也就是提高了系统的阻尼比ξ，改善了系统瞬态响应性能； （2）减少了开环幅频线在幅值交点频率处的负斜率（斜线较平），提高了系统的相对稳定性； （3）增大了闭环系统的频带宽度，提高了系统瞬态响应的速度，但系统抗高频干扰的能力也将降低； （4）由于稳定裕量增加，减少了系统阶跃响应的超调量； （5）由于比例系数先按要求设计好，所以不影响系统的稳态误差。 ;5．反馈校正;特点： A.减小惯性时间常数 B.降低参数变化对系统性能的影响 C.削弱系统不可变部分中不希望有的特性 Ｄ.正反馈可以提高反馈环路的放大系数 ; (2)、用频率法分析反馈校正;若条件 成立;若条件 成立; ６.2采用前馈－反馈复合控制的校正方法 ;1 具有前馈的复合控制;系统的误差为： ;则： ;2.扰动补偿的复合控制;复合校正的目的: ;扰动下误差为： ;称 为对扰动的误差全补偿条件。 ;6.3 PID控制器的工程整定 ;热工调节对象动态特性有如下的基本特点： 1） 有一定的迟廷和惯性 2） 热工对象是不振荡环节 3） 阶跃响应特性曲线的最后阶段，被调量可能达到新的平衡,也可能以一定速度不断变化不再稳定下来;有自平衡能力的对象 无自平衡能力的对象 ;对于典型的热工对象，表示其动态特性的特征参数按如下的方法选取 ： ;;6.3.2控制器参数的整定;几种控制器常用的方法： ;经验法的整定步骤： （1）由大到小改变比例带δ。用改变给定值作为系统扰动。观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。阶跃扰动时，比例带对控制过程的影响如图6—1所示。 （2）将比例带增大1.2倍，由大到小改变积分时间Ti，利用给定值扰动以求得满意的控制过程。积分时间Ti对控制过程的影响如图6—2所示。 （3）积分时间保持不变，改变比例带δ，观察控制过程是否有所改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例带减小一些，再调整积分时间，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例带和积分时间为止。 （4）引入微分时间Td，此时可适当减少比例带和积分时间，设置微分是境Td数值一般可取积分时间Ti的1/6~1/4为宜（调节器型不同Td/Ti比值有差别），试凑过程中应使Td/Ti比值尽量保持不变（保比），这样可使调节器干扰系数不变，从而保证不会由于Ti、Td改变对比例带有所影响。和前面一样，积分和微分时间须反复调整，直到控制过程满意为止。 ;具体作法如下： (1) 将调节器的积分时间，