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计算机控制装置 主要内容 大块部分 第一部分 计算机控制基础知识 6. 计算机控制的基本知识 6.1.1什么是计算机控制 工作过程 6.1.2 计算机控制系统的基本组成 6.1.2 计算机控制系统的基本组成 6.1.3 计算机控制系统的主要设计思想 1.可靠性 系统实例 对系统可靠性的认识误区 The reliability of every unit of the specific equipment is 90%, the reliability of this equipment is 90%。 The key to high reliability is speedy repair. . 可靠性 可维护性 实时性 性能价格比 思考题 计算机控制系统的可靠性和可维护性是非常重要的两个指标，它们主要取决于哪些因素？提高系统可靠性和可维护性主要有哪些技术措施？ 6.1.2计算机控制系统的发展过程 —— 直接数字量控制 ——集中型计算机控制系统 —— 集散控制系统 DCS DCS的物理层次示意 DCS的功能层次 DCS的发展过程 ——现场总线控制系统 6.1.5 计算机控制系统的发展特征 6.2 网络通信基础 6.2.3 网络通信的基本概念 6.2.4 计算机网络的拓扑结构 6.2.5 网络传输介质 6.3 开放系统互联参考模型 开放系统互联参考模型 6.3.1 OSI/RM 层次结构 6.3.2 OSI/RM信息流动过程 6.3.3 各层主要功能 数据链路层 网络层 6.4 TCP/IP协议 6.4.1 TCP/IP的基本情况 6.4.2 TCP/IP层次结构 网间协议IP 用户数据报协议 UDP 传输控制协议 TCP 讨论——控制系统中通常使用无连接还是有连接的数据传输方式？ 思考题 工业通信网络，特别是底层网络需要具备哪些技术特征？（从通信方式、网络拓扑、通信可靠性、系统安全性等等方面考虑） 离散化PID控制算法和数字滤波算法 ——离散化PID控制算法 位置式PID控制算法 增量式PID控制算法 还有各种改进的PID控制算法 ——常用数字滤波算法 中位值滤波 算术平均滤波 递推平均滤波 加权递推平均滤波 一阶惯性滤波 一阶惯性滤波 总结 思考题 1.为什么在计算机控制系统中的控制规律需要进行离散化处理？ 2.推导出PI、PD控制的增量式离散化表达式。 3.查阅一些文献，看看还有哪些较为常用的数量滤波算法。 线路交换 存储转发 报文交换 分组交换 报源 报宿 发送数据 中继 转存 寻找路由 转存 寻找路由 中继 存储转发方式提高了链路的利用率，一份数据报在任何时刻都只占用一条链路的资源。目前国际上流行的公共数据网都采用分组交换的方式。 发送数据 发送数据 报文分组 将来自上层的报文分为一定长度的分组，每一个分组中包括一个分组头，在其中标识源节点、目的节点的地址、分组的顺序号和其它控制信息，以保证在接收端能够将分组还原为完整的报文。 路由选择 拥塞控制 从理论上讲，OSI/RM是开放特性网络体系结构的典范，它严格遵循层次化的描述方法把计算机网络通信体系划分为七个层次，各层协议的内容也考虑得十分周全。由于OSI模型本身并没有对每层的数据传输标准作出严格的规定，因而它只是一种提供了概念性和功能性的网络体系框架或蓝本，对计算机网络起到了规范和指导作用。 小 结 6.4.1 TCP/IP的基本情况 6.4.2 TCP/IP的层次结构 TCP/IP体系是涉及面最广、影响最大的网络体系。 TCP/IP是Internet的核心协议。 TCP/IP协议不是国际标准，但由于TCP/IP协议的简单、实用、高效和成熟，更由于Internet的流行，使得TCP/IP成为计算机网络的事实上的国际标准。 目前，各种计算机控制系统的高层网络有着向Ethernet TCP/IP统一的趋势发展。 TCP/IP这个术语并不是单指一个协议，而是由100多个与之相关的协议和应用程序组成的一个协议族， 以下是 3 个最主要的基本协议： 网间协议IP 用户数据报协议 UDP 传输控制协议 TCP 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层 应用层 * * 传输层 互联网层 网络接口层 * 各种应用层协议 例如：HTTP、TELNET