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*;3.1 控制系统数学模型的建立;*;*;*;例1 已知无源网络如图所示，试写出它的数学模型。
;例2 如图所示。试列写以ui为输入量，uo为输出量的微分方程。
;例3 设有由弹簧－质量－阻尼器构成的机械平移系统如图所示。试列写出质量m在外力F作用下，位移x的微分方程
;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;热电偶测量介质温度。输入信号为被测介质温度θ，输出信号为热电势E。
介质向热电偶传热
Rθ:热阻，假定为常数；
热电偶温度变化
cθ:热电偶热容量；
热电势
r：热电偶特性常数；;消去中间变量q、θh：
拉氏变换得：
传递函数：;*;*;水箱系统。以流量q为输入，水位h为输出。
;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;例1 已知无源网络如图所示，画出结构图。
零初始条件下，拉氏变换得
;3.3.3 结构图的等效变换
框图的变换：用一个框图去代替与之等??的另一个框图。;1 串联
串联方框的等效传递函数等于各环节传递函数的乘积。
;2 并联
并联方框的等效传递函数等于各环节传递函数的代数和。;3 反馈连接
系统的闭环传递函数;4 比较点的移动
移动原则：保持在移动前后信号的等效性。
比较点后移
需要在R2(S)信号线上加上一个传递函数为G(s)的方框;比较点前移
需要在R2(S)信号线上加上一个传递函数为1/G(s)的方框;比较点互移
两相邻比较点之间的换位移动，无需作其它变换;5 分支点移动
原则：分支点移动前后分支信号不变。
分支点前移
需要在分支上加上一个传递函数为G(s)的方框
;分支点后移
需要在分支上加上一个传递函数为1/G(s)的方框;例：简化结构图，并计算系统的传递函数。
比较点A后移;比较点互换位置
W1与W2串联
;*;*;*;*;*;*;*;*
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