四章線系统的根轨迹分析.pptVIP

研究以KC 、Kf为变量的根轨迹 系统有两个环，内环的极点就是外环的开环零点！！ 1）绘制内环的根轨迹图 内环的开环传递函数 根据根轨迹绘制规则绘制出以Kf为参数的内环根轨迹图 2)确定内环的闭环极点 假定内环的反馈系数 3.2Kf3.5 内环的特征方程 可选Kf=3.36,则求得内环的闭环极点为 3)绘制外环的根轨迹图 外环的开环传递函数 三、正反馈和零度根轨迹 1、局部正反馈系统的框图 正反馈回路的闭环传递函数 特征方程 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值条件 “+” “-” “1” 幅角条件（k =0, 1, 2, …） “?2kπ” 根轨迹的分支数 (相同) 根轨迹的起点和终点 (相同) 根轨迹的对称性 (相同) 实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 根轨迹的会合点和分离点 (相同) 根轨迹的出射角和入射角 离开开环极点出射角 进入开环零点的入射角 根轨迹与虚轴的交点 (相同) 正反馈系统的根轨迹的基本规则 2条根轨迹：一条终止于开环零点，另一条则沿正实轴趋于无穷远处。 已知正反馈系统的开环传递函数，试绘制系统的根轨迹。 开环极点p1,2=-1?j,开环零点z=-2 实轴上[一2，+ ∞