控制工程基础(系统数学模型)2探究.ppt

第 2 章 系统的数学模型 1、为什么要建立系统的数学模型？ 研究一个自动控制系统，除了对系统进行定性分析外，还必须 进定量分析，进而探讨改善系统稳态和动态性能的具体方法。 2、什么是数学模型？ 描述系统结构、输入、输出关系的数学表达式。根据数学模型 所描述的系统的运动特性的不同分为：动态数学模型和静态数 学模型。 3、机械工程控制中常用的动态数学模型的几种形式: 时域数学模型：微分方程、状态方程和差分方程； 复数域数学模型：传递函数、结构图： (传递函数框图和信号流图)； 频域数学模型：频率特性等。 现代控制理论中：基于神经网络、模糊理论而建立的模型等。 2.0 本章概述 本章基本要求： 1、掌握列写微分方程的一般方法。 2、掌握非本质非线性微分方程的性线化处理方法。 3、熟悉典型信号的拉普拉斯变换，掌握较复杂控制信号的分解计算。 4、熟记拉普拉斯变换的基本定理，并掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法； 5、正确理解传递函数的定义、性质和意义。 6、正确理解由传递函数派生出来的系统的开环传递函数、闭环传递函数、对控和对干扰的传递函数、误差传递函数以及典型环节的传递函数等概念。 7、掌握结构变换的基本法则，并能正确较熟练地运用。 2.1 系统微分方程 一、建立数学模型的方法： 机理分析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 实验辩识法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 机理分析和实验辩识相结合的方法 二、列写微分方程式的一般方法： 1、确定系统的输入量、输出量。（给定输入量和扰动量） 2、按照信号的传递顺序，列写出各个环节的微分方程。 3、消去中间变量，得到只包含输入量和输出量的微分方程； 4、变换成标准形式。将与输入有关的项写在微分方程的右边，与输出有关的项写在微分方程的左边，并且各阶导数项按降幂排列。 三、机械系统的机理分析法建模 ①.机械平移运动：元件间通过力联系，系统遵循牛顿定律。 例2-1：质量、弹簧、阻尼器的机械位移系统，试列写质量 m在外力f作用下，位移x的运动方程。 1、明确系统的输入和输出： 输入为f，输出为x。 2、根据牛顿第二定律列出原始微分方程： 3、整理（化成标准形式）： ②.机械旋转运动：元件间通过力矩联系，系统遵循转动定理。 例2-2 齿轮通过柔性轴驱动机械旋转体运动。 例2-3：试列出如图所示机械转动系统的微分方程。 1、明确系统的输入和输出： 输入为T，输出为x（t）。 2、列出原始微分方程： 3、消除中间变量，并整理得： J —旋转体转动惯量；K1 —扭转刚度系数; K2 —刚度系数 B1、—粘性阻尼系数; B2、—粘性阻尼系数;r:旋转体转动半径 输入T 输出x 四、电网络系统机理分析建模 元件间相互连接后，系统遵循基尔霍夫定理。 其中： 例2-4：试列出如图所示电气系统的微分方程。 1、明确系统的输入和输出： 输入为ui（t），输出为uo（t）。 2、列出原始微分方程 3、消除中间变量，并整理得： uo(t) 例2-5：试列出如图所示电气系统的微分方程。 1、明确系统的输入和输出 输入为ui，输出为uo。 2、列出原始微分方程 负载效应 3、消除中间变量，并整理得： 本例中如果看成两个电路, R1C2反映了 两回路L1和L2间的相互影响。 五、机电系统机理分析建模 例2-4：电枢控制直流电机驱动系统。 1、明确系统的输入和输出 输入为ua，干扰输入为ML, 输出为ω。 2、列出原始微分方程 ①电枢回路电压平衡方程为: 输入 输出 设J为转动部分折算到轴上的总的转动惯量： ②力矩平衡方程为: 3、消除中间变量，得电机转子运动方程为: 代入2.1.1： M为电动机的电磁转矩： 4、整理得： 5、标准形式： 6、直流电机驱动系统的数学模型： 在工程应用中，由于电枢电路电感L 较小，通常忽略不计，因而上式 可简化为： 这时，电动机的转速ω与电枢电压  成正比，于是电动机可作为测速发电机使用。 六、线性微分方程的增量化表示： 例2-4：直流电机驱动系统。 电机处于平衡状态，对应的输入量和 输出量分别表示为： 化简并整理得： 讨论1： 1、增量方程与实际坐标方程形式相同； 2、当平衡点为坐标原点时两者等价，否则两者不等价； 3、增量方程式的意义是：对于定值控制系统，总是工作在 设定值即稳态或平衡点附近，将变量的坐标原点设在该平衡 点，则微分方程转换为增量方程，它同样描述了系统的动态 特性，但它由于不考虑初始条件，求解及分析时方便了许