第七章控制电机探讨.ppt

控制电机是指用于自动控制系统的具有特殊性能的小功率电机，主要在控制系统中用作信号的检测（测量）、传递、执行、放大或转换等。 控制电机的种类繁多，根据在自动控制系统的作用，可将控制电机分为执行元件和测量元件。 执行元件：交、直流伺服电动机、步进电动机（将电信号转换成轴上的角位移或角速度） 测量元件：交、直流测速发电机、自整角机和旋转变压器（机械信号转换成电信号）;7.1 伺服电动机;自动控制系统对伺服电动机的基本要求;7. 1. 1 直流伺服电动机 1. 直流伺服电动机的结构 直流伺服电动机实质上就是一台他励式直流电动机。按结构可分为传统型和低惯量型两大类。 1） 传统型直流伺服电动机 传统型直流伺服电动机的结构形式与普通直流电动机的相同, 只是它的容量和体积要小得多。 按励磁方式, 又可以分为电磁式和永磁式两种。 电磁式的磁场由励磁绕组产生。 永磁式的磁场由永久磁铁产生。;(1) 空心杯形转子直流伺服电动机: ; (2) 盘式电枢直流伺服电动机 　　定子由永久磁钢和前后软磁铁组成, 磁钢放置在圆盘的一侧, 并产生轴向磁场。在磁钢和另一侧的软磁铁之间放置盘式电枢绕组。盘形电枢上的电枢绕组中的电流沿径向流过圆盘表面, 并与轴向磁通相互作用产生电磁转矩。;(3) 无槽电枢直流伺服电动机: 无槽电枢直流伺服电动机的电枢铁心上不开槽,电枢绕组直接排列在铁心圆周表面, 再用环氧树脂将它和电枢铁心固化成一个整体, 如图7-3 所示。; 2. 直流伺服电动机的工作原理与控制方式 直流伺服电动机的工作原理与普通直流电动机的相同。; 3. 直流伺服电动机的静态特性(电枢控制方式) 1) 机械特性 直流伺服电动机的机械特性表达式与他励直流电动机的机械特性表达式相同。; 2) 调节特性 在电动机的电磁转矩 T=常数时, 伺服电动机的转速 n 与控制电压 Uc 之间的关系曲线 n = f ( Uc )称为调节特性。由式（7 - 1）可知, 在 T=常数时, 磁通Φ=常数, 转速 n 与控制电压 Uc 为线性关系, 转矩 T 不同时, 调节特性是一组平行的直线, 如图所示。;7. 1. 2 交流异步伺服电动机 1． 交流异步伺服电动机的基本结构 交流异步伺服电动机的结构类似单相异步电动机。其定子铁心中安放着空间相距90°电角度的两相绕组, 其中一相作为励磁绕组, 另一相作为控制绕组。 交流异步伺服电动机的转子通常采用以下两种结构形式。 ; 2） 非磁性空心杯形转子 非磁性空心杯形转子的结构如图7-7所示。定子分外定子铁心和内定子铁心两部分,由硅钢片冲制后叠成。外定子铁心槽中放置空间相距 90°电角度的两相绕组。内定子铁心中不放绕组, 仅作为磁路的一部分,以减小主磁通磁路的磁阻。空心杯形转子由非磁性铝或铝合金制成, 放在内、外定子铁心之间, 并固定在转轴上。;　　2. 交流伺服电动机的工作原理 交流异步伺服电动机实际上是一种两相异步电动机, 运行时, 励磁绕组接至电压恒为 的交流电源, 控制绕组输入控制电压 , 与 频率相同, 如图 7-9所示。; 3. 交流伺服电动机的控制方式 两相交流伺服电动机的运行由控制电压 的大小和相位来控制。利用 的有无来进行启动、停止控制；利用改变 的幅值（或相位）大小来调节转速的高低；利用改变 的极性来改变电动机的转向。 因此，两相交流伺服电动机有以下三种控制方式： （1）幅值控制 （2）相位控制 （3）幅相控制 其中，幅相控制方式在生产中应用最多。; (1) 幅值控制: 即保持控制电压 与励磁电压 的相位差为90°, 仅改变 的幅值。其接线原理图如图 7-11 所示。; (2) 相位控制: 即保持控制电压 的幅值不变, 仅改变其相位。其接线原理图如图 7 - 12 所示。; (3) 幅相控制：同时改变控制电压 的幅值和 与 的相位差进行控制。其接线原理图如图 7 - 13 所示。 ;7.2 步进电动机;7. 2. 1