6、机器人控制分解.pptVIP

机器人学 ;第六章、机器人控制;轨迹：操作臂在运动过程中每时每刻的位置、速度和加速度。;;1、三次多项式插值：;可得到关于三次多项式系数的四个方程：;2、例：一旋转关节在3秒内从起始点 运动到终止点 ，起始和终止的速度皆为零，求关节的三次多项式插值函数。;任何三次多项式函数的速度曲线皆为抛物线，加速度曲线为直线。;t;6-2 操作空间（笛卡儿空间）的轨迹规划;INIT P0 原位 MOVE P1 接近销钉 MOVE P2 移动到销钉的位置 GRASP 抓住销钉 MOVE P3 垂直提起销钉 MOVE P4 按一定角度接近孔眼 MOVE P5 插入销钉 RELEASE 松开销钉 MOVE P6 离开 ;如果两个点不是在同一坐标系下描述的，需变换到同一坐标系 下，如全局坐标系{W}。;从任意节点 到下一结点 的运动可表示为：;：归一化时间 的函数，;点 和 相对于目标???标系{B}的位姿可用齐次矩阵表示：;则抓手坐标系从点 到点 的运动包括一个平移运动和两个 旋转运动：第一个转动使抓手坐标系轴线与预期的方向a对准， 第二个转动饶a轴线转动使方向矢量o对准；移动是使把i