自动控制原理第2版余成波_张莲_胡晓倩习题全解及MATLAB实验第5章习题解答.docVIP

PAGE  PAGE 145 频率特性法 频域分析法是一种图解分析法，可以根据系统的开环频率特性去判断闭环系统的性能，并能较方便地分析系统参量对系统性能的影响，从而指出改善系统性能的途径，已经发展成为一种实用的工程方法，其主要内容是： 1）频率特性是线性定常系统在正弦函数作用下，稳态输出与输入的复数之比对频率的函数关系。频率特性是传递函数的一种特殊形式，也是频域中的数学模型。频率特性既可以根据系统的工作原理，应用机理分析法建立起来，也可以由系统的其它数学模型（传递函数、微分方程等）转换得到，或用实验法来确定。 2）在工程分析和设计中，通常把频率特性画成一些曲线。频率特性图形因其采用的坐标不同而分为幅相特性(Nyquist图)、对数频率特性(Bode图)和对数幅相特性(Nichols图)等形式。各种形式之间是互通的，每种形式有其特定的适用场合。开环幅相特性在分析闭环系统的稳定性时比较直观，理论分析时经常采用；波德图可用渐近线近似地绘制，计算简单，绘图容易，在分析典型环节参数变化对系统性能的影响时最方便；由开环频率特性获取闭环频率指标时，则用对数幅相特性最直接。 3）开环对数频率特性曲线(波德图)是控制系统分析和设计的主要工具。开环对数幅频特性L(ω)低频段的斜率表征了系统的型别(v)，其高度则表征了开环传递系数的大小，因而低频段表征系统稳态性能；L(ω)中频段的斜率、宽度以及幅值穿越频率，表征着系统的动态性能；高频段则表征了系统抗高频干扰的能力。 对于最小相位系统，幅频特性和相频特性之间存在着唯一的对应关系，根据对数幅频特性，可以唯一地确定相应的相频特性和传递函数。 4）奈奎斯特稳定性判据是利用系统的开环幅相频率特性G(jω)H(jω)曲线，又称奈氏曲线，是否包围GH平面中的(－l，j0)点来判断闭环系统的稳定性。利用奈奎斯特稳定判据，可根据系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性，并可定量地反映系统的相对稳定性，即稳定裕度。稳定裕度通常用相角裕量和幅值裕量来表示。 5）利用开环频率特性或闭环频率特性的某些特征量，均可对系统的时域性能指标作出间接的评估。其中开环频域指标主要是相位裕量、穿越频率。闭环频域指标则主要是谐振峰值、谐振频率以及带宽频率，这些特征量和时域指标％、之间有密切的关系。这种关系对于二阶系统是确切的，而对于高阶系统则是近似的，然而在工程设计中精度完全可以满足要求。 教材习题同步解析 5.1 一放大器的传递函数为： G(s)= 测得其频率响应，当=1rad/s时，稳态输出与输入信号的幅值比为12/，稳态输出与输入信号的相位差为－π/4。求放大系数K及时间常数T。 解：系统稳态输出与输入信号的幅值比为 ，即 稳态输出与输入信号的相位差 ，即 当=1rad/s时，联立以上方程得 T=1，K=12 放大器的传递函数为： G(s)= 5.2 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 根据频率特性的物理意义，求闭环输入信号分别为以下信号时闭环系统的稳态输出。 （1）r（t）=sin（t+30°）； （2）r（t）=2cos（2t－45°）； （3）r（t）= sin（t+15°）－2cos（2t－45°）； 解：该系统的闭环传递函数为 闭环系统的幅频特性为 闭环系统的相频特性为 （1）输入信号的频率为，因此有 ， 系统的稳态输出 （2）输入信号的频率为，因此有 ， 系统的稳态输出 （3）由题（1）和题（2）有 对于输入分量1：sin（t+15°），系统的稳态输出如下 对于输入分量2：－2cos（2t－45°），系统的稳态输出为 根据线性系统的叠加定理，系统总的稳态输出为 5.3 绘出下列各传递函数对应的幅相频率特性与对数频率特性。 （1） （2） G(s)=10(0.1s?1) （3） （4) （5） （6） （7） 解： （1） 幅相频率特性 开环系统是一个不稳定的惯性环节，频率特性为 (a) 幅相频率特性 Im －10 Re ?→0 ?→0 ?→? (b) 对数频率特性 图5.1 题5.3（1）系统频率特性 10 ?/ (rad·s－1) L(?)/（dB） 20 ?(?)/? －90 －45 0 0 [－20] ?/ (rad·s－1) 10 100 1 [0] －180 －135 ?2(?) ?1(?) 相频特性为 相频特性从－180?连续变化至－90?。 可以判断开环奈氏曲线起点为(－10，j0)点，随?的增加，A1(?)逐渐减小至0，而?1(?)逐渐增加至－90°，绘制出系统开环频率特性G1(j?)的轨迹，如图5.1(a)虚线所示，是一个直径为10的半圆。 而开环系统则是一个典型的惯性环节，其幅相频率特性G2(j?)如图