智能车的控制系统设计_毕设论文.doc

河南理工大学毕业设计说明书 PAGE  河南理工大学 毕业设计（论文）任务书 专业班级 学生姓名 一、题目 智能车控制系统设计 二、起止日期 年 月 日至 年 月 日 三、主要任务与要求 指导教师 职称 学院领导 签字（盖章） 年 月 日 河南理工大学 毕业设计（论文）评阅人评语 题目 智能车控制系统设计 评 阅 人 职称 工作单位 年 月 日 河南理工大学 毕业设计（论文）评定书 题目 智能车控制系统设计 指导教师 职称 年 月 日 河南理工大学 毕业设计（论文）答辩许可证 答辩前向毕业设计答辩委员会（小组）提交了如下资料： 1、设计（论文）说明 共 页 2、图纸 共 张 3、指导教师意见 共 页 4、评阅人意见 共 页 经审查， 专业 班 同学所提交的毕业设计（论文），符合学校本科生毕业设计（论文）的相关规定，达到毕业设计（论文）任务书的要求，根据学校教学管理的有关规定，同意参加毕业设计（论文）答辩。 指导教师 签字（盖章） 年 月 日 根据审查，准予参加答辩。 答辩委员会主席（组长） 签字（盖章） 年 月 日 河南理工大学 毕业设计（论文）答辩委员会（小组）决议 电气 院（系） 自动化 专业 班 同学的毕业设计（论文）于 年 月 日进行了答辩。 根据学生所提供的毕业设计（论文）材料、指导教师和评阅人意见以及在答辩过程中学生回答问题的情况，毕业设计（论文）答辩委员会（小组）做出如下决议。 一、毕业设计（论文）的总评语 二、毕业设计（论文）的总评成绩： 三、答辩组组长签名： 答辩组成员签名： 答辩委员会主席： 签字（盖章） 年 月 日 摘要 本文主要介绍了智能小车控制系统的软硬件设计及开发过程。车模系统的简单工作原理是单片机收集红外传感器返回来的赛道信息，通过相应运算后，软件判断其有效性，结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值，控制前轮舵机转向，单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速。 小车设计主要包括硬件电路设计和软件控制设计两大部分。此智能车系统采用模块化设计思想，完成了系统硬件电路的设计，其主要包括核心控制模块、电源管理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、车速检测模块、路径识别模块等。本系统以16位微处理器MC9S12DG128为控制核心，MC9S12DG128微控制器是M68HCS12系列16位单片机中的一种，其内部结构主要有单片机基本部分和CAN功能块部分组成。 为了提高系统的运行性能，对转向控制策略、行驶速度控制策略及后轮驱动闭环PID控制算法策略等进行了详细分析与设计。在此基础上，完成了系统软件的具体设计和实现。 关键字：模块化 PID 单片机 PWM河南理工大学毕业设计说明书 PAGE 39 1 - Abstract This paper mainly introduces the hardware and software of the control system of intelligent car design and development process. The simple models system working princi