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第三章 连续系统数值积分 在研究各类系统（如天体、水流、飞行器等）的动态特性过程中，从理论上对其进行描述的基本手段就是数学模型，而这些过程的数学模型形式都可以转换成微分方程或状态空间方程，也可以由这两类模型导出对应的其它模型，如传递函数、权函数等等，将它们进行离散化处理又可得到离散化模型。其实建立系统数学模型的目的就是研究系统的运动规律，只有对建立的数学模型求解，并且将结果与实际工程的要求进行分析研究才能够达到掌握系统运行规律的目的。因此如何把已建立起来的数学模型转换成仿真运算模型，以便为分析解决实际问题服务，是系统仿真学科的一个重要研究内容。对于复杂系统的数学模型来说，求其解析解往往很烦琐、很困难，大多数情况求不出解析解，或者根本不存在解析解，因此必须借助于数值解法对连续系统进行仿真研究。 本章主要介绍连续系统数值积分仿真方法的基本原理，给出几种最常用的数值解法，并就这些数值积分方法中的一些算法稳定性和参数特性进行研究。 3.1 连续系统数值积分法基本原理 一般情况下，实际工程中对连续系统的数学模型进行直接求解析解是一件很困难的事情。数值积分法（或称为数值解法），就是利用数值积分方法对较常见的常微分方程（组）建立离散化形式的数学模型 — 差分方程，并求其数值解。现代计算机提供了强大的数值计算功能，所以只要从算法上研究出了工程上可以接受的针对这些模型的计算理论，就可以实现对连续系统任何数学模型的数值求解。 从形式上观察不难看出，连续系统常见的三类数学模型中最为简单的是形式为一阶微分方程的状态方程数学模型。我们先不考虑其系数为矩阵的情况，只把它作为一个简单的一阶微分方程看待。然后在有了求解算法的基础上再研究系数为矩阵时候的计算机算法。 若一阶向量微分方程及初值为 (3.1) 其中为维状态向量，为维向量函数。在区间进行积分运算： (3.2) 设方程（3.1）在 处的形式上的连续解为 (3.3) 但是一般情况下是不容易找到积分项的原函数的，所以就希望能找到一个近似公式 (3.4) 以此来近似表示式（3.2）。式中为准确值的近似值；是准确积分值的近似值。因此，所谓数值积分解法，就是寻求初值问题（3.1）的真解在一系列离散点上的近似解（即数值解），相邻两个时间离散点的间隔称为计算步长，通常取（定值）。可见，数值积分法的主要问题归结为对函数的数值积分问题，即如何求出该函数定积分的近似解。为此，首先要把连续变量问题用数值积分方法转化为离散的差分方程的初值问题，然后根据已知的初始条件，逐步地递推计算后刻的数值解。所以，解初值问题的数值方法的共同特点是步进式的，采用不同的递推算法，就出现各种不同的数值积分方法。基本的方法有三类：单步法，多步法和预估-校正法。递推公式又有显式和隐式之分。采用不同的数值积分公式，对系统的求解精度、速度和稳定性均有不同的影响。以下各节将对上述问题进行论述。 下面首先以Eu1er法和改进Euler法为例进一步说明数值积分法的基本思想，然后介绍数值积分中的几个基本概念。 3．1．1 Eu1er法 Eu1er法是最简单的一种数值积分方法，也是所有数值积分方法的理论基础，虽然它的计算精度比较差，实际中也很少采用，但由于它导出简单，几何意义明显，便于理解，能说明构造数值解法一般计算方法的基本思想，所以通常用它引入所有这些理论研究中的基本概念。 为了使读者对数值积分算法的基本思想有个透彻的了解，下面将从三个侧面推导出Euler法数值解近似公式。 Taylor级数展开 考虑如下标量微分方程 (3.5) 假定为其解析解。在附近将展成Taylor级数 当适当小时，可以近似地表示成 将上式写成差分方程 (3.6) 2．矩形近似解法 对于长度为的区间，在其上对(3.5)式进行积分得 实际上若把积分间的长度取得足够小，则这个区间上的可以近似地看成常数，所以可以用矩形面积近似地代替该区间上的曲线面积，如图（3.1）所示。即 即 以上方法实质上是将曲线看成阶梯函数。 图 3.1 矩形法求解 图 3.2 切线法近似求解 3．切线近似法 在的一个小邻域内，曲线可以用处的切线来表示，如图（3．2）所示，在处的斜率为 则在处的切线方程为 取，使点与十分靠近，利用上述切线方程可获得处的近似值： 取，则可以写成差分方程形式：