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３．３．２　ねじりを考慮した自由振動（非減衰自由振動） a. 運動方程式 建物のねじりを考慮した自由振動の定式化を行う。振動の自由度は、重心のx、y方向の並進振動（lateral vibration）と、重心を中心とするねじり振動（torsional vibration；又は回転振動、rotational vibration）の合計３つあり、図3.18に示すように各構造体による並進とねじりによる変位とそれに必要な力の釣合いから、以下のような３つの運動方程式が成り立つ。 　　　　 .……. (3.67a) 　　　　　　 ….……. (3.67b) 　　　 　　　　 ….……. (3.67c) 次に、上の３式の次元を揃えるため、(3.67c)式を回転半径で除し、さらにマトリックス表示すると次式を得る。 図3.18 構造要素と並進?ねじりによる変位 ………. (3.68a) まとめて　　　　　　　　　　　　　　 ………. (3.68b)　 と表示される。多層建物と同様に、、はそれぞれ質量マトリックス、剛性マトリックスであり、3×3の次元を持つ。また、をそれぞれ加速度ベクトル、変位ベクトルである。多層の場合と同じく質量マトリックスは対角マトリックス、剛性マトリックスは対称マトリックスである。 b.固有円振動数と固有周期 　運動方程式(3.68)式の自由振動解は、多層建物と同様に固有値問題として容易に解くことができる。ここでは問題を簡単にするために、x軸方向に偏心がない（）と仮定し、x成分の変位とねじり成分が連成する場合の自由振動解を求める。この場合、運動方程式は以下のようになる。 ………. (3.69) ２層建物の解を導いたのと全く同様に、この建物が円振動数ωで自由振動していると仮定し、その変位解を振動数（時間）の項と振幅の項に分離する。 　　　　　　　　　　　　…………………. (3.70)　 (3.70)式を(3.69)式に代入し、次の固有値問題を得る。 　 ……. (3.71) (3.71)式で振幅ベクトルが常に０であることはありえないので、係数マトリックスの行列式が０になる必要がある。すなわち、 　　　　　　　　…………. (3.72) を得る。上式にたすきがけを行うと、ω2に関する２次方程式が得られる。さらに(3.60)、(3.61)式などを用いて変形すると、２次方程式の根は次式で表せる。 　　………. (3.73) ここで、　（ｘ方向の並進振動の固有円振動数）　　　　………. (3.74) (3.73)式の平方根より２つのωが求まるが、小さいほうが１次の固有円振動数、大きいほうが２次の固有円振動数であり、それぞれに対応して１次、２次の固有周期が存在する。 【例題3.5】 に加え、（ｙ軸方向にも偏心がない）の場合、自由振動がｘ方向の並進モードと、ねじりモードに完全に分離されることを確認し、それぞれの固有円振動数を求めよ。 【解答】 (3.69)式にを代入すると、剛性マトリックスの非対角項は０となる。従って並進モードとねじりモードが完全に分離されるのが容易に確認される。さらに(3.73)式にを代入すると、次式を得る。 、　及び、　　　………. (3.75) 前者が並進モード、後者がねじりモードの固有円振動数である。／が１より大きくなる場合、すなわち構造要素が重心から離れているなど、ねじりが生じ難い場合は、となり、並進モードが１次モード、ねじりモードが２次モードとなる。逆にがよりも小さい場合は、であり、ねじりモードが１次モード、並進モードが２次モードとなる。 c. 自由振動解（固有モードと直交性、および回転中心） 　 (3.73)式の１?２次モードの固有円振動数を(3.71)式に代入すると、１?２次モードに対応する固有モードが求まる。これを（k =1,2）とすると、多層建物で得られたように質量マトリックスと剛性マトリックスを介しては直交する。すなわち、 　　　　　….……. (3.76a) 　　　　　 ….……. (3.76b) である。、はk次の一般化質量と一般化剛性である。 (3.76a)式より、固有モードはマトリックスを介さずに直交することが分かる。　 一方、固有モードは振幅と回転角度の振幅の比を意味する。従って固有モードにおいて、この比が一定値であるであることは、y軸上で固定される１点があり、これを中心にねじり振動をしていることを意味する。そこで(3.71)式の第1式（上式）を用いて、１、２次モードのｙ軸上でのねじりの回転中心位置Y1, Y2を定義する。 回転の中心 図3.19 ねじり振動の回転の中心 この時、図3