两足机器人的SimMechanics建模.PDFVIP

第 21 届中国过程控制会议论文，中国杭州，2010 年 8 月 两足机器人的 SimMechanics 建模 赵晓东 1 刘艳娜 1 1（杭州电子科技大学自动化学院 浙江杭州 310018） （E-mail: xdzhao@, xiaoxi2725813@126.com） 摘 要：由于机器人数学描述的复杂性, 使得在机器人运动学、动力学分析方面显得较为困难， 所以大部分两足机器人采用基于模型的控制方法，该方法需要对机器人自身及周围环境建模。 在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证，控制难度较大，从而限制了机器人的性能。本文 使用 MATLAB 中的 SimMechanics 工具箱建立两足机器人的电脑模??，并对机器人的整体运动进 行了模拟仿真。通过仿真验证了模型的合理性, 得到了机器人运动的模拟图，为进一步分析机 器人系统的性能提供了依据。 关键词：两足步机器人，SimMechanics 工具，模型，仿真 Modeling of Biped robot by SimMechanics Xiaodong Zhao1, Yanna Liu 1 1(School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou Zhejiang, 310018) (E-mail: xdzhao@, xiaoxi2725813@126.com) Abstract: It seems more difficult to analyze the dynamic character of walking robot because of the complexity of mathematical description. So most biped robots are based on the model of control, and this method needs to model the robot itself and the surrounding environment. The real-time of the controller’s computing is difficult to be guaranteed under complex model, so it’s more difficult to be controlled and this limits the robots performance. In this paper, I use the SimMechanics of MATLAB toolbox to build the computer model of the biped robot and conduct the robot overall simulation of the robot movement. The reasonable of the model is proved through the simulation, at the same time we obtain the robots movement