基于MATLAB的手臂康复机器人仿真研究.PDFVIP

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2017-04-23 发布于天津
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基于MATLAB的手臂康复机器人仿真研究.PDF

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基于MATLAB的手臂康复机器人仿真研究.PDF

1 1 1 1 1 1 3 1 1 1 1 2 1 1 1 2007年 1月机床与液压 Vol 35 No 1 第 35卷第 1期 MACH INE TOOL HYDRAUL ICS January 2007 基于 MATLAB的手臂康复机器人仿真研究王?? 1, 2 , 佟杰 2 , 邓宗全 1 , 孟庆鑫 2 (1 哈尔滨工业大学机电工程学院 , 哈尔滨 150001; 2 哈尔滨工程大学机电工程学院 , 哈尔滨 150001) 摘要 : 手臂康复机器人通过牵引患肢按规定轨迹运动 , 以锻炼肌肉、恢复运动功能 , 实现手臂康复训练。该机器人采用极坐标形式 , 由电机驱动各关节协调控制实现手臂的平面运动 , 该机器人可以在水平面和垂直面进行手臂运动锻炼。建立了基于 MATLAB的手臂康复机器人控制模型 , 基于虚拟现实技术进行了仿真 , 仿真结果说明系统达到了预期效果。关键词 : 手臂康复机器人 ; 仿真 ; MATLAB; 虚拟现实中图分类号 : TP24　　文献标识码 : A　　文章编号 : 1001 - 3881 (2007) 1 - 199 - 3 Research of Arm Rehab ilita tion Robot S im ula tion Ba sed on M ATLAB WANG Lan 1, 2 , TONG J ie2 , DENG Zongquan1 , MENG Q ingxin2 (1 College ofMechanical and Electronic Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China; 2 College ofMechanical and Electronic Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) 3 Abstract: V ia towing the ill limbs according to the requested path, an arm rehabilitation robo