少自由度并联机器人机构的型综合原理.PDFVIP

( E 辑 ) 第 33 卷 第 9 期 SCIENCE IN CHINA ( Series E ) 2003 年 9 月 少自由度并联机器人机构的型综合原理* 黄 真 李秦川 (燕山大学机器人研究中心, 秦皇岛 066004) 摘要 通过分析少自由度并联机器人机构的结构约束螺旋特性和几何条件, 建立了 少自由度并联机器人机构型综合理论, 并用此对少自由度并联机器人机构进行了综合 , 得到多种有应用前景的机构. 关键词 并联机器人 型综合 设计理论 少自由度并联机器人是指自由度数为 3, 4和 5 的并联机器人, 可应用于许多适于并联机 器人操作, 但不需要全部 6 个自由度的工作任务. 由于它们的自由度较少, 较六自由度并联机 构结构简单, 经济便宜, 控制相对容易, 因此具有很好的应用前景, 是当前国际上的研究热点. 目前已有的少自由度并联机器人以三自由度并联机器人为主, 包括 Delta[1]三自由度移动 机构 三自由度的 3-3R 平面机构和 3-3R 球面机构[2], Gosselin[3~7]对后者做了系统研究, 包括 运动学 工作空间和结构优化设计, 并设计了灵巧眼. 另外, Tsai[8]提出了几种三维移动机构, Huang[9]讨论了多种三自由度立方角台机构. 并联机器人的研究历史已超过 20 年, 但目前国 际上已综合出的较好的少自由度并联机器人机构只有上述的 Delta 和 Tsai 等五六种. 少自由度并联机器人机型匮乏, 与实际应用中的广泛要求相距甚远. 这是由于少自由度 并联机器人总体上具有比六自由度并联机器人更复杂的运动特性 , 特别是动平台的移动受到 约束后会表现出很多特殊的性质[10, 11], 这些问题增加了少自由度并联机器人型综合的难度. 少自由度并联机器人机构型综合的目的在于综合出具有期望自??度数目和自由度性质 (指移动自由度或是转动自由度, 以及移动的方向或转动轴线的方向)的机构, 并确保这些自由 度的运动性质是连续的而不是瞬时的. 对型综合一直没有行之有效的理论指导, 处于一种试 拼试凑的最初级的状态. 目前一些人采用的一种简单的方法是在六自由度 Stewart 并联机构 中直接添加约束分支, 约束掉不需要的自由度. 这增加了机构的复杂程度, 特别是破坏了机构 的对称性, 一般说不是一个理想的设计. 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构, 保持结构的对称, 以满 足各向同性的要求. 而综合这类具有对称结构的机构难度极大, 其主要原因包括: ( ) 空间机 构的复杂性使得少自由度并联机构的自由度计算变得非常困难, 甚至对一些现有的机构都难 以得到正确的结果, 这当