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复习及提问; 拉普拉斯变换及其反变换 控制系统微分方程的建立 非线性微分方程的线性化 ;基本要求 1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。 2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变 换形式。 3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。;分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法;解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。;总结： 解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。 ;线性常系数微分方程 （时间域描述） 传递函数（Transfer function） （算子域描述） 结构图 （图形化描述）;2.0 拉普拉斯变换 Laplace transform;其他常用函数laplace变换;2.0.3 拉氏变换的几个重要定理;例 求;（3）积分定理;2.0.4 拉氏反变换;1、 A(s)=0全部为单根，s1,s2,…,sn;2、A(s)=0 有重根 设s1为单根，s2为m重根，m+1=n， F(s)可以展开为 单根系数C1计算如前。由留数定理计算重根各系数如下 …… ;拉氏反变换为 例 求 的拉氏反变换f(t)。 解：F(s)分解 单根项系数：s1=0，s2= -3 ;重根项系数： s3=-1 得到： f(t)为： ;2.1 控制系统的时域数学模型;一、电学系统 i 元件约束：线性元件的V－I关系 ;一、电学系统 ii 网络约束 基尔霍夫的两个定律 节点电流定律 回路电压定律 在这两个网络基本方程的约束下，可以确 定电网络中独立变量的个数，并写出电网 络的微分方程。;例2－1 考虑由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的微分方程。 ;例2－2 考虑两级RC网络的滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的微分方程。 ;设时间常数为;二、力学系统 运动规律为牛顿定律 机械平移运动 例2-3 设弹簧－质量－阻尼器系统如图所示，试列出以力Fi为输入，以质量单元的位移x为输出的运动方程。;机械平移系统的运动方程也是二阶微分方程。; 线性常系数微分方程形如： ; 2.1.2 线性系统的基本特性 ——叠加原理; 上述结果表明，两个外作用同时加于系统产生的响应等于各个外作用单独作用于系统产生的响应之和，而且外作用增强若干倍，系统响应也增强若干倍，这就是叠加原理。; 2.1.3 线性定常微分方程的求解方法;拉氏变换法求解微分方程步骤如下： s1、方程两边作拉氏变换； s2、代入初始条件和输入信号； s3、写出输出量的拉氏变换； s4、作拉氏反变换求出系统输出的时间解。 ;例 RC滤波电路如图所示，输入电压信号Ui(t)=5V，电容的初始电压Uc(0)分别为0V和1V时，分别求时间解Uc(t)。 ;s3、写出输出量的拉氏变换；;2.1.4 非线性微分方程的线性化; 于是，建立的动态方程就是非线性微分方程，对其求解有诸多困难，因此，对非线性问题做线性化处理确有必要。 对弱非线性的线性化 如上图（a），当输入信号很小时，忽略非线性影响，近似为放大特性。对（b）和（c），当死区或间隙很小时（相对于输入信号）同样忽略其影响，也近似为放大特性，如图中虚线所示。 平衡位置附近的小??差线性化 输入和输出关系具有如下图所示的非线性特性。;在平衡点A（x0，y0）处，当系统受到干扰，y只在A附近变化，则可对A处的输出—输入关系函数按泰勒级数展开，由数学关系可知，当 很小时，可用A处的切线方程代替曲线方程（非线性），即小偏差线性化。;可得 ，简记为 。 若非线性函数由两个自变量，如z＝f（x,y），则在平衡点处可展成（忽略高次项）