计算机控制系统设计第3章数字控制器的模拟化设计.pptVIP

第三章 数字控制器的模拟化设计;3.1 引言;数字控制器;模拟化设计方法;应用条件;设计步骤;直接设计法;3.2 离散化方法;差分变换法;例3-1;以采样周期T离散上述微分方程得;代入上式得;零阶保持器法(阶跃响应不变法);公式推导 ;物理含义;例3-3;;所以;双线性变换法（突斯汀变换法）;若只取前两项作为近似式代入，则有;3.3 PID数字控制器的设计;位置式PID控制算法;增量式PID控制算法;离线计算q0,q1,q2 置e(k-1)=e(k-2)=0;增量式PID与位置式PID相比的优点;3.4 数字PID调节器的改进;积分项的改进;积分分离PID算法可表示为; 图中的曲线1是采用了积分分离的控制过程，比较曲线2和1可见，应用积分分离方法后，显著降低了被控制量的超调量，并缩短了调节时间。 ;变速积分的PID积分项表达式为;可得变速积分PID算式的完整形式： ;因长时间出现偏差或偏差较大，计算出的控制量有可能溢出，或小于零。;在PID调节器中，积分项的作用是消除残差，应提高积分项的运算精度。为此，可将矩形积分改为梯形积分，其计算公式为 ;消除积分不灵敏区;微分项的改进;e(t);所以 ;能抑制高频干扰;微分先行PID控制算式;工业控制系统有时会提出这样的要求：PID算法的增量是可变的，以补偿控制过程的非线性因素。这时的控制算法为 ; 在工业自动化应用中，最有发展前途的是Bang-Bang与反馈控制相结合的控制系统，即 ;复式Bang-Bang控制流程图; 为了消除由于频繁动作所引起的振荡，有时采用所谓带有死区的PID控制系统。 ;带有死区的PID控制框图;纯滞后Smith预估控制;设被控对象传递函数 为了补偿对象的纯滞后，要求;离散化Smith预估控制框图;3.5 数字PID调节器的参数整定;PID调节器参数对控制性能的影响;不同KP对控制性能的影响;;积分控制参数TI对控制性能的影响;;微分控制参数TD对控制性能的影响;各种控制规律对控制性能的影响;控制规律的选择 ;;T越小，随动性和抗干扰性能越好。 必须满足采样定理的要求，对于随动系统ωs≈10ωc ，ωc为系统的开环截止频率。 若单路采样时间为 ，则采样周期T≥N ，N为测量控制回路数。 选择采样周期T太小，将使微分积分作用不明显。 快速系统的T应取小，反之，T可取大些。 执行机构动作惯性大时，T应取大些。 ;按简易工程法整定PID参数;扩充临界比例度法;①选择一个足够短的采样周期 ，具体地说就是采样周期选择 ，为纯滞后时间 。 ;;扩充响应曲线法;③在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间 ，对象时间常数 ，以及它们的比值 。 ;归一参数整定法;优选法 ;凑试法确定PID参数; 在凑试时，对参数实行“先比例，后积分，再微分”的整定步骤。 1)首先只整定比例部分。即将比例系数由小到大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。 2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时首先置积分时间为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0．8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。;3)若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间为零。在第一步整定的基础上，增大微分时间，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 ;3.6 数字PID调节器的自寻最优控制;误差绝对值积分 ;寻优方法;以 作为计算点，计算 的函数 。 1)若 ，则说明步长太大，以致并不比 好多少。因此，需要压缩步长，可在 与 间另选新点 。 2)若 ，则说明情况有好转，还可以加大步长，即在 的延长线上取一新点 。a．若 ，则取 作为新点；b．若 ，则取 作为新点 。 总之，一定可以得到一个新点 。;若 ，则说明情况确有改善，可舍弃原来的 点，而以 、 、 三点构成一个新的单纯形{ ， ， }，称作单纯形扩张，然后，重复上述步骤。 若 ，则说明 代替 改善不大，可把原来的单纯形{ ， ， }按照一定的比例缩小，例如边长都缩小一半，构成新的单纯形{ ， ， }，称作单纯形收缩。然后，重复以前的步骤，直至满足给定的收敛条件。 ;;自寻最优