平面连杆机构讲义选编.ppt

第六章 平面连杆机构 (Planar Linkage Mechanisms); 第一节 概述 第二节 连杆机构的运动特性 *第三节 机构综合的位移矩阵法 第四节 机构综合的代数式法 *第五节 受控五杆机构的简介 ; *平面连杆机构—— 由低副连接而成的平面机构 ;*1）实现远距离传动或增力;;*2）可完成某种轨迹;;*3）寿命较长，适于传递较大的动力;; *4）便于制造。 ;缺 点:;四杆机构的机构简图;*设计的基本问题—— 根据工艺要求来确定机构运动简图的参数。;1.实现已知的运动规律 ;2．实现已知的轨迹; 机构综合方法： 位移矩阵法 代数式法 优化方法; 第一节 概述 第二节 连杆机构的运动特性 *第三节 机构综合的位移矩阵法 第四节 机构综合的代数式法 *第五节 受控五杆机构的简介 ;*机构的运动特性———— 机构的运动学和传力性能; 一、有曲柄条件 ;;;;;;;;;;1.具有两个全转副的构件为最短杆； 2.最短杆与最长杆之和(或=)其它两杆之 和 (称为杆长之和条件）。;以BC为机架PPT6-2-04;;;;;*不论何构件为机架;*有曲柄条件： 1）满足杆长之和条件； 2）最短杆或者最短杆的邻杆为机架。;铰链四杆机构型式判别表;;;练习1： 1