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大型零件装配搬运的智能轨道系统驱动控制.pdf
大型零件装配搬运的智能轨道系统驱动控制
董玉红1张立勋2 陈雄标3
哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨150080： 哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001；
萨斯喀彻温大学机械工程系，加拿大萨斯喀彻温S7N5A9
摘要：智能辅助作业设备(IAD)是新一代人机工程学与智能控制技术相结合的产物，智能轨道系统是IAD的关
键部分之一.根据搬运大型零件时智能轨道系统的功能，设计了H型钢与智能移动单元构成的模块化导轨结构，
其具有主动、欠驱动力和被动工作模式.研制了智能轨道系统实验样机，进行了半物理仿真实验研究.研究结果
表明：该轨道系统能够跟踪给定的速度指令和位置指令，并且跟踪性能满足设计要求，可以应用于大型零件的装
配搬运等作业场合，并为IAD产品的推广和实用化提供了参考价值.
智能辅助设备；智能轨道；控制模式；半物理仿真
TP242.3 A 1672-5581(2011)03-0325-06
Actuationcontrolonintelligentrailsystemsfor
large-scalepartsassemblyandconveying
DONGYu-hong ZHANG Li-xunCHENXiong-biao
黑龙江省教育厅海外学人资助项目
董玉红 （1965-），女，教授，工学博士.E-mail:dongyuhong585@163.com
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@@[1] PESHKINMA.Stanleyassemblytechnologies-liftverticalpowerassist[EB/OL].(2010-12-15)[2010-12-20].http://www.stan
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