第3章节平面机构的运动分析.ppt

1．任务; 图解法的特点及应用 ● 为运动分析解析法建立分析模型和进行校核。 ● 确定或验证机构运动的某些特殊参数。例如确定从动件的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、机构急回运动参数、机构死点位置、了解构件在运动中的位置与姿态、机构的瞬时传动比及构件的瞬心位置等等。 ;1.瞬心及其位置确定;（2）瞬心位置的确定;2. 用瞬心法作机构的速度分析;;　总结　 用瞬心法解题步骤 ● 绘制机构运动简图 ● 确定瞬心位置 ● 求构件绝对速度V或角速度? 瞬心法的优缺点 ● 适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增 加而使求解过程复杂 ● 有时瞬心点落在纸面外，造成求解困难 ● 不能用于机构加速度分析; 理论基础 点的绝对运动是牵连运动与相对运动的合成 步骤 （a）选择适当的作图比例尺,绘制??构位置图 （b）列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运 动分析矢量方程式(Vector equation) （c）根据矢量方程式作矢量多边形(Vector polygon) （d）从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向;＝;● 重合点应选已知参数较多的点(一般为铰链点) 。;t; 所谓复杂机构是指Ⅲ级以上的机构或组合机构等结构比较复杂的机构。 　　对某些复杂的机构，如果单纯运用瞬心法或矢量方程图解法对其进行速度分析都显得比较复杂和困难，但是如果综合地运用上述两种方法进行求解，则往往显得比较简便。其求解的方法及步骤用举例来加以说明。 ;图解法的缺点 分析精度较低 加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周期的分析 不便于把机构分析与机构综合问题联系起来　　;　　 解析法思路 ●由机构的几何条件，建立机构的位置方程(Position equation) ● 将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程(Velocity equation)；对时间求二阶导数得到机构的加速度方程(Acceleration equation) ● 求解方程，得到所需要的分析结果 　　方法 　　向量投影法、矢量方程解析法、复数法解析法、矩阵法、基本杆组法等。;1. 矢量方程解析法 ;　用矢量方程解析法作机构运动分析的方法及步骤如下：　　1)首先建立直角坐标系，并将各构件表示为杆矢量；　　2)根据机构各杆矢量构成的封闭形，写出机构的矢量封闭方程式；　　3)运用各自矢量点积消元法，依次求出各未知的位置参数；　　4)将机构的位置方程依次对时间求一次、二次导数，可得机构的速度及加速度矢量方程；　　5)最后再运用各自矢量点积消元法，依次求出各未知的速度及加速度参数。 ;;对时间求导方便，运算式中各向量大小、方向表示明确。; 方法与步骤 : A. 首先选定直角坐标系;  B. 选取各杆的矢量方向与转角; C. 根据所选矢量方向画出封闭的矢量多边形; D. 根据封闭矢量多边形列出复数极坐标形式的矢量方程式; E. 由矢量方程式的实部和虚部分别相等得到位移方程； F. 由该位移方程解出所求位移参量的解析表达式。 G. 将位移方程对时间求一次导数后，得出速度方程式并解得 所求速度参量; H. 将速度方程式对时间再求一次导数后，得出加速度方程式 并解得所求速度参量;;位置方程;实、虚部分别相等;两式相除;速度分析;4 加速度分析;3. 矩阵法 ;;上述方法对于复杂机构同样适用，下面举例说明