新型平面连杆机构82919.ppt

4.1 概述 4.2 平面机构的运动分析 4.3 平面机构的力分析 4.4 四杆机构的基本型式及演化 4.5 平面四杆机构的基本特性 4.6 平面四杆机构的设计 ; 1、 平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称平面低副机构 2、 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，则称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最常见的形式，也是组成多杆机构的基础 3、如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构最基本的形式，其他形式的四杆机构都可看作是在它的基础上演化而成的;二、平面连杆机构的主要优点 ; 图解法又可分为速度瞬心法、相对运动法和线图法三种，我们主要介绍相对运动图解法，即按照相对运动的矢量方程式，用一定的比例尺画矢量多边形来求机构的运动参数，这是工程实际中常用的一种方法;已知机构各构件的长度，; VB = ω1 ·LAB 方向垂直于AB，指向与ω1的转向一致;3、 ω2 = ;4.3.1 运动副中的摩擦 ;;2、转动副中的摩擦 ;4.3.2 机械效率及自锁 ; ;若 ;4.3.3 机构受力分析 ;（3）平面高副;2、计及摩擦力时的机构静力分析（不考虑惯性力） ;连架杆;1、曲柄摇杆机构;缝纫机; 两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构; 主动曲柄等速转动— 从动曲柄变速转动 ;两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构 ;演化的途径：;1、转动副变成移动副 ;对心曲柄滑块机构; 曲柄滑块机构—若C处转动副演化为移动副—变成双滑块机构(杆2演化为滑块2)，即移动导杆机构 ;二、 扩大转动副 ;(0~360°);取不同的构件为机架 ; 同样，对于曲柄滑块机构（a），选取不同构件为机架也可以得到不同型式的机构 ; 若L1 L2， 杆2转动、杆4只能摆动，为摆动导杆机构 摆动导杆机构应用在回转式油泵、牛头刨床等装置上 ;如滑块3为机架，得到定块机构（即移动导杆机构） ;转动导杆刨床;还有一些其他形式的四杆机构，如下图所示;4.5.1 铰链四杆机构有曲柄的条件 ; 当运动过程中出现左图所示的共线情况时，上式中不等式变成了等式，可以改写为： a + d ≤ b + c a + c ≤ b + d a + b ≤ d + c;结论???? 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构有曲柄的必要条件(不满足这一条件的，必为双摇杆机构); 如图所示，设已知四杆机构各构件的长度为：a=240mm,b=600mm,c=400mm,d=500mm,试问：; 例1 图所示的铰链四杆机构ABCD，已知杆长LAB＝100mm，LBC＝250mm，LAD＝300 mm，试求此机构为双摇杆机构时摇杆CD的长度变化范围; 右图所示为一曲柄摇杆机构，其中曲柄为原动件作等速回转时，摇杆为从动杆，作往复变速摆动;; 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等，返回行程速度大于工作行程速度的特性，叫做急回特性，通常用行程速度变化系数K来表示;平面四杆机构具有急回特性的条件;2.曲柄滑块机构中，原动件AB以;4.5.3 压力角与传动角;压力角与传动角;在连杆机构中，为度量方便，常用压力角的余角即连杆与从动件间所夹的锐角(传动角)检验机构的传力性能。 ;压力角与传动角;vc;2、传动角;平面四杆机构的最小传动角位置; 对曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置。(此位置传动性能最差) ; 对摆动导杆机构由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆上受力点的速度方向始终一致，所以传动角等于90度。(摆动导杆机构的传动性能最好) ;4.5.4 死点;一、出现死点的位置;在曲柄滑块机构中 ;二、出现死点的利弊 ;三、渡过死点位置的方法 ;设计类型 ：;图解法：? ? 利用几何作图原理求解；图解法比较简明易懂，求解快，手工绘图精度稍差；但计算机绘图已完全解决这一问题，其精度远远满足工程需要 ;4.6.1 按照给定的连杆位置设计四杆机构;4.6.2 按给定行程速度变化系数设计四杆机构;AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2;曲柄滑块机构;4.6.3 按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构;B1; 解析法设计平面四杆机构 ;把三组对应角位置;实验法设计四杆机构 ;完