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自动控制原理实验;;;;;;;;;实验内容;;;;阶跃响应 step(num,den) 时间向量t的范围由软件自动 设定，阶跃响应曲线随即绘出 step(num,den,t) 时间向量t的范围可以由人工给定（例如t=0:0.1:10） [y，x]=step(num,den) 返回变量y为输出向量，x为状态向量;考虑下列系统：;单位阶跃响应波形;脉冲响应 impulse (num,den) 时间向量t的范围由软件自动设定，阶跃响应曲线随即绘出 impulse (num,den,t) 时间向量t的范围可以由人工给定（例如t=0:0.1:10） [y,x]=impulse(num,den) 返回变量y为输出向量，x为状态向量 [y,x,t]=impulse(num,den,t) 向量t 表示脉冲响应进行计算的时间;求下列系统的单位脉冲响应： num=[0 0 1]; den=[1 0.2 1]; impulse(num,den) grid ;特征参量和对二阶系统性能的影响 ; 例： num=[0 1 0]; den1=[1 0.2 1]; t=0:0.1:10;step(num,den1,t); text(2.2,0.88,Zeta=0.1) hold on den2=[1 0.6 1];den3=[1 1 1];den4=[1 1.4 1]; den5=[1 2 1]; step(num,den2,t); text (1.33,0.72,0.3) step(num,den3,t); text (1.15,0.58,0.5) step(num,den4,t); text (1.1,0.46,0.7) step(num,den5,t); text (0.8,0.28,1.0) grid title(Impulse-Response Curves for G(s)=1/[s^2+2(zeta)s+1]);由此得到的响应曲线 ： ;例： num1=[0 0 1]; den1=[1 0.5 1]; t=0:0.1:10; step(num1,den1,t); grid; hold on text(3.1,1.4,’wn=1’) num2=[0 0 4]; den2=[1 1 4]; step(num2,den2,t); text(1.7,1.4,’wn=2’) num3=[0 0 9]; den3=[1 1.5 9]; step(num3,den3,t); text(0.5,1.4,’wn=3’);由此得到的响应曲线 ： ;系统稳定性判断;系统稳定性判断;系统稳定性判断;;;;绘制系统的根轨迹rlocus（）;例：已知系统的开环传递函数;则该系统的根轨迹 ;2.确定闭环根位置对应增益值K的函数rlocfind（）;MATLAB的调用格式为： G=tf([1,5,6],[1,8,3,25]); rlocus (G); %绘制系统的根轨迹 [k,r]=rlocfind(G) %确定临界稳定时的增益值k和对应的 极点r G_c=feedback(G,1); %形成单位负反馈闭环系统 step(G_c) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线;系统的根轨迹图和闭环系统阶跃响应曲线 ;3.基于根轨迹的系统设计及校正工具rltool ;;要求;;;例：已知系统的开环传递函数为;极点的显示结果及绘制的Nyquist图如图所示。由于系统的开环右根数P=0，系统的Nyquist曲线没有逆时针包围（-1，j0）点，所以闭环系统稳定。;2.Bode图的绘制与分析;例：已知开环传递函数为;伯德图;3.Nichols图的绘制 ;Nichols图;4.幅值裕量和相位裕量 ;;