保持C2连续的一类弧长参数化方法.pdf

第 !* 卷第 ! 期 江西师范大学学报（自然科学版） LPQ)!* EP)! !! 年 ’ 月 B3CDE4F 3G BH4EIJH E3DK4F CEHLMDNHO9 K6R !! 文章编号：# $ ’(*（! !!）! $ #+! $ + 保持 ,! 连续的一类弧长参数化方法 蔡 放， 向昭红 （长沙大学 数学与信息科学系，湖南 长沙 +#%） 摘要：讨论了 ,! 参数曲线的弧长参数化 ) 在弧长区间选择性地取若干插值节点，利用原参数曲线的 ,! 连 续性质，构造一类局部性 -./012. 插值三次样条、反插值参数曲线的弧长函数 ) 从而导致的近似弧长参数 方程几何上完全描述原参数曲线，且自然地保持 ,! 连续 ) 近似孤长参数化曲线对于精确弧长参数曲线具 有实际应用所期望的逼近性质 ) 关键词：三次 -./012. 插值样条；参数曲线；近似弧长参数化 中图分类号：3 #(*)# 文献标识码：4 在自控精密机械加工和机器人运动学等领域，先进的技术要求运动轨迹（参数曲线）具有 ,! 连续性，以 获得特别平稳的位置移动 ) 而以曲线弧长为参数是实现时空实时转换和提高加工均匀性的最好途径 ) 5678 ［ ］ ［ ］ 和 9678 # 在 ,! 连续的三次弦长参数曲线的基础上用五次曲线、5.:./ ! 通过最小能量原理用三次样条分别 给出了构造 ,! 连续近似弧长参数化曲线的方法 ) 对于给定的一系列 4,; 数据点，他们的例子显示出所给方 法在实现 ,! 连续保形插值的同时又引进弧长参数的实际效果 ) 就一般情况而言，既要做到 ,! 连续保形插 值，同时又要实现弧长参数化，这是一项困难的工作 ) 弧长参数化考虑在很大程度上将限制某些行之有效的 ［ ］ 几何外形设计方法（如， 样条，=1./ 曲线）的有力运用 ) 方逵 % 的方法是保单调插值弧长函数，其弧长参数 化独立于曲线设计，并完全保持原曲线的几何形状 ) 由于要求插值公式存在可解析求得的反函数，因而文献 ［%］只得到了 ,# 连续的近似弧长参数化曲线，在插值节点也没有一般所希望的单位切向量 ) 本文充分利用原 参数曲线的 ,! 连续性，构造插值二阶导数的三次 -./012. 插值样条直接反插值弧长函数 ) 近似弧长参数化曲 线与精确弧长参数曲线在插值节点有相同的位矢、单位切矢和二阶导矢，切矢模与 # 的最大偏差随节点步长 迅速趋于零 ) 插值公式是局部的，我们的方法不但保持 ,! 连续，而且可合理地决定插值节点的位置和数目， 从而构造出实用的 ,! 连续的近似弧长参数化曲线 ) # 弧长反函数的插值公式 我们假设经某一类曲线设计方法，已经得到了一条几何外形符合要求的 ,! 连续正则参数曲线 ) ： （