基于非线性最小二乘的路面附着系数估计方法.pdfVIP

????年第 ?期? 基于非线性最小二乘的路面附着系数估计方法? 丁惜 瀛?，刘 日辉?，崔紫微 ?，沈思瑶?，成 凯龙? ??．沈 阳工业 大学 电气工程学院 ，辽宁 沈 阳 ??????；?．中国石油 辽 阳石化分公 司，辽 宁 辽 阳 ???????? 摘 要 ：提 出了一种基 于非 线性最小二 乘的路 面 附着 系数估计 方法 ，该方法对 电动 汽车转向工况的特性具有很? 好 的估计 。首先基 于汽 车单轨 结构 ，建 立车辆二 自由度侧 向运动模型 ；然后根据 动力学方程构建 最小二 乘问题 ；同? 时提 出 了一种 新的迭代初值 选择 方法 。仿真 结果表 明：该 方法在 转向?．? ??能够 对路 面 附着 系数进行 ???时、准确 的? 估 计 。? 关键词 ：电动汽 车；附着 系数 ；非线性最 小二乘法 ；转 向? 中图分类号 ：????．??? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????????????????—???????? ???：??．?????／?．????．????— ????．????．??．???? ????? ???????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????? ????????????， ??????????，??????????， ???????????，?????????????? ??．???????????????????????????????，?????????????????????????????????????????，???????????????，?????；? ?．????????????????????????????????????????????????????，?????????????????，??????? ????????： ??????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????，????????????????? ????? ???????????????????????????????????????????．????????????，?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????，??????????????????????????????????????????????????????????????? ?????????????，???????????????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????．?????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????．? ????????：????????????????；????????????伍 ?????；??????????????????????；???????? ?? 引 言?