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控 制 工 程 试 验 0820151-06 杨菁 一、实验项目设计内容及要求 1、实验目的 本实验的内容对应于教材的第4、5章重点知识点要求学生在熟练掌握课程相关内容的基础上，完成本实验，以加强学生对频率特性分析、几何判据及相对稳定性的学习效果。 2、实验内容 1、要求学生能够运用Matlab软件的相应功能，编程实现典型环节以及指定高阶系统的Nyquist图、Bode图的计算机自动绘制； 2、完成系统频域特征量和特征根的求取； 3、分析系统的相对稳定性等内容； 4、记录实验结果，并对实验结果进行相应的分析。 3、实验要求 系统频域特性分析实验要求学生运用Matlab软件的相关功能，编程实现几种典型环节（要求改变环节的特征参数）的乃奎斯特图和伯德图的绘制并与教材所示图形进行比较；用Bode函数求取系统的频域特征量；用Matlab求取一高阶系统的特征根并由此来判断系统的稳定性和相对稳定性。 4、实验条件 利用机械工程系数字化实验室的计算机，根据MATLAB软件的功能进行简单的编程来进行试验。 二、具体要求及试验过程 (一)、绘制比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、导前环节和振荡环节六种典型环节的奈奎斯特图曲线和波德曲线。 1、比例环节 Nyquisit图 num1=[2]; num2=[3]; num3=[7]; den=[0 1]; nyquist(num1,den) hold on; nyquist(num2,den) hold on; nyquist(num3,den) grid Bode图 num1=[2]; num2=[3]; num3=[7]; den=[0 1]; bode(num1,den) hold on; bode(num2,den) hold on; bode(num3,den) grid 2、积分环节 Nyquist图 num=[1]; den1=[3 0]; den2=[5 0]; den3=[8 0]; nyquist(num,den1) hold on; nyquist(num,den2) hold on; nyquist(num,den3) grid Bode图 num=[1]; den1=[3 0]; den2=[5 0]; den3=[8 0]; bode(num,den1) hold on; bode(num,den2) hold on; bode(num,den3) grid 3、微分环节 Nyquist图 num1=[2 0]; num2= [4 0]; num3= [7 0]; den=[1]; nyquist(num1,den) hold on; nyquist(num2,den) hold on; nyquist(num3,den) grid Bode图 num1=[2 0]; num2= [4 0]; num3= [7 0]; den=[1]; bode(num1,den) hold on; bode(num2,den) hold on; bode(num3,den) grid 4、惯性环节 Nyquist图 num=[1]; den1=[2 1]; den2=[5 1]; den3=[8 1]; nyquist(num,den1) hold on; nyquist(num,den2) hold on; nyquist(num,den3); grid Bode图 num=[1]; den1=[2 1]; den2=[5 1]; den3=[8 1]; bode(num,den1) hold on; bode(num,den2) hold on; bode(num,den3); grid 5、导前环节 Nyquist图 num1=[4 1]; num2=[6 1]; num3=[9 1]; den=[1]; nyquist(num1,den) hold on; nyquist(num2,den) hold on; nyquist(num3,den) grid Bode图 num1=[4 1]; num2=[6 1]; num3=[9 1]; den=[1]; bode(num1,den) hold on; bode(num2,den) hold on; bode(num3,den) grid 6、振荡环节 Nyquist图 num=[25]; den1=[1 3 25]; den2=[1 5 25]; den3=[1 7 25]; nyquist(num,den1) hold on; nyquist(num,den2) hold on; nyquist(num,den3) grid Bode图 num=[9]; den1=[1 3 25]; den2=[1 5 25];