控制理论第5章.pptVIP

第五章 控制系统的稳定性分析;5-1 稳定性 ;1、稳定性的概念 ;2、判别系统稳定性的基本原则 ;从1式可看出，要想系统稳定，只有当系统的特征根s，全部具有负实部。 ;一般情况下，确定系统稳定性的方法有： 1 直接计算或间接得知系统特征方程式的根。 2 确定特征方程的根具有负实部的系统参数的区域。 应用第一种类型的两种方法是： (1)直接对系统特征方程求解；(2)根轨迹法 应用第二种类型的两种方法是： (1)劳斯-胡尔维茨判据; (2)奈氏判据;1、胡尔维茨稳定判据;胡尔维茨行列式可列写为： ;系统的特征方程为： ;2、劳斯判据;3）考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统具有正实部特征根的个数等 于零，系统稳定；如果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数。 ;已知一调速??统的特征方程式为;解：列劳斯表 ;※ 劳斯判据特殊情况 ;1、奈氏稳定判据;奈奎斯特稳定判据的陈述 ;4.由Z=P-2N确定系统的稳定性Z为闭环右极点的个数，其为正整数或0.系统稳定时，Z=0，即P=2N ;由右图可见，开环Nyquist曲线顺时针包围(-1，j0)点一圈，即N＝-1：而开环特征根全部位于左半s平面，即P＝0，由Nyquist判据知，系统闭环不稳定。;补充：当系统含有积分环节时，其开环奈氏曲线不封闭，此时需作辅助线。即按常规方法作出ω由0+→ ∞变化时的Nyquist曲线后，从G(j0)开始，以∞的半径顺时针补画v90 °的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。显然，对于最小相位系统，其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。 ;1、相位裕量和幅值裕量; 0，系统稳定； ，系统不稳定， 越小，表示系统相对稳定性越差，一般取 。其在图中的位置如图所示。;相位穿越频率ωg：开环Nyquist曲线与负实轴的交点对应的频率ωg称为相位穿越频率，也称相位交界频率。其在图中的位置如图所示。 ;当 ，则kg1，kg(dB)0dB，系统是稳定的。 当 ，则kg 1，kg(dB) 0dB，系统是不稳定的。 Kg一般取8～20dB为宜。 ;二、关于相位裕量和幅值裕量的几点说明