1第1讲机构自由度的计算.ppt

;概述;1 .1 基本概念;1 .1 基本概念;1 .1 基本概念; 运动链是两个以上构件通过运动副联接而成的系统。可分为闭式运动链和开式运动链。 闭式运动链：组成运动链的各构件构成首末封闭的系统，常见于一般机械中。 开式运动链：组成运动链的各构件未构成首末封闭的系统，常见于机器人机构中。 ; 在运动链中，如将某一构件加以固定而成为机架，且所有可动构件又均有确定运动，则该运动链便成为机构。 ; 二副件：一个构件上有两个运动副。 三副件：一个构件上有三个运动副。 组成机构的每一个构件均为二副件，则机构将组成一简单封闭形，称为单环机构。 ; 多环机构是在单环机构的基础上叠加P-n=1（n为活动构件数）的运动链组成。 ;构件 ;1.2 机构自由度的计算;1.2 .1 机构的自由度及其基本计算公式 ; 例1 计算图示自动驾驶仪操纵装置内的空间四杆机构的自由度。;1.2 .2 空间机构自由度的计算 ;（1） 空间开式链机构的自由度 ;（1） 空间开式链机构的自由度 ;（2） 空间闭式链机构的自由度 ; 例3 计算图示机构的自由度。;（2） 空间闭式链机构的自由度 ; 若设机构中的公共约束数目为m，则其任一活动构件在与其他构件以运动副联接之前，均只剩下（6-m）个自由度；而其运动副所引入的约束之中，均有m个与公共约束相重复。; 采用断开机架法。; 闭式链断开机架后所得的开式链。 ;固有的基本转动的个数;若还有不与前两个方向线共面的第三个方向，则由于合成向量为空间任意方向而有 或; 例4 图示机构中转动副C与螺旋副B共轴线，转动副A、D、E的轴线相互平行，计算该机构的自由度。; 例4 图示机构中转动副C与螺旋副B共轴线，转动副A、D、E的轴线相互平行，计算该机构的自由度。; 例5 图示机构中轴线z1、z2、z3平行于一个方向，转动轴线z4、z5、z6平行于另一个方向，且各轴线不再同一平面内，计算该机构的自由度。; 例6 图示机构各杆相互不平行，计算该机构的自由度。;（3） 计算自由度时需要注意的几个问题 ; 例7 计算图示机构的自由度。;（3?? 计算自由度时需要注意的几个问题