2_5平面机构自由度.ppt

一、构件的自由度;F=3;2. 移动副;运动副的约束 构件组成运动副后,其相互之间有接触，独立运动受到限制。 对独立运动的限制称为约束 ;平面机构具有的独立运动的数目 设机构有k个构件，活动构件数为n(=k-1)，各构件间共构成p个低副和 p个高副，则机构的自由度为 ;机构的自由度 F=;例1;F=3n－2pl－ph =3×3－ 2×3 －1 =2;2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项;注意事项;F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － ;F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － ;F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － ;4;1.轨迹重合;4;3.对传递运动不起独立作用的重复部分;虚约束（P′） 对机构运动不起独立限制作用 的约束 ——除去 虚约束产生于： A 机构中的对称部分（轮系） B 两构件上轨迹重合的点（椭圆仪） C 在机构的两个构件之间，以长度相等、相互平 行的构件相联，构成m个平行四边形，则存在 m-1个虚约束. ;;平面机构自由度计算公式;F＝3n－2Pl－Ph+ P?- F? ＝3? －2? － + - ;F＝3n－2Pl－Ph -F’ ＝3? －2? － -1;2-7虚约束对机构工作性能的影响;2-4 机构具有确定运动的条件;F=3n-2Pl-Ph;2-8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析; 不可再拆的自由度为零的运动链 称为机构的基本杆组（阿苏尔杆组） 任何机构都是由若干个基本杆组 依次联接于原动件和机架上而构成的 ——机构的组成原理;2.平面机构的结构分类 基本杆组自由度为零 3n-2pl-ph=0 设机构中没有高副 3n-2pl=0 2pl=3n 构件数n和低副数pl必须为整数 n 2 4 6 … pl 3 6 9 … n=2 pl=3 是最简单的杆组——Ⅱ级组 n=4 pl=6 且有一个构件包含三个低副——Ⅲ级组 ;;在同一个机构中可以包含不同级别的基本杆组 最高级别为Ⅱ级组的基本杆组所构成的机构 ——Ⅱ级机构 最高级别为Ⅲ级组的基本杆组所构成的机构 ——Ⅲ级机构 平面机构的结构分析 ??断机构由哪些基本杆组组成 确定机构的级别 ;; 小 结 机器和机构的概念 机器——机构——构件——零件 机构中的构件可分为固定件、原动件 、从动件 运动副的三要素 两个构件 、 直接接触、有相对运动;绘制平面机构运动简图 a 确定构件之间的联接状况 b 选择恰当的投影面 c 定出各运动副之间的位置，选择适当的比例尺 μ= 实际长度/图示长度 （m/mm，mm/mm) 平面机构自由度 F=3n – (2pl + ph－p′)－F′ 5 机构具有确定运动的条件 机构的自由度数=机构的原动件数 ; 6 平面机构的组成原理、结构分析 任何机构都是由机架、原动件、基本杆组 按一定规律相互联接而成。 结构分析的方法： a 从远离原动件的构件开始拆组，先试拆Ⅱ级组， 如不可能，则试拆Ⅲ级组。 b 每拆除一个杆组之后，剩下的构件和运动副仍应 组成完整的机构。 c机构的原动件更换后，机构的级数有可能改变。