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2_5平面机构自由度
一、构件的自由度;F=3;2. 移动副;运动副的约束
构件组成运动副后,其相互之间有接触,独立运动受到限制。
对独立运动的限制称为约束
;平面机构具有的独立运动的数目
设机构有k个构件,活动构件数为n(=k-1),各构件间共构成p个低副和
p个高副,则机构的自由度为 ;机构的自由度 F=;例1;F=3n-2pl-ph
=3×3- 2×3 -1
=2;2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项;注意事项;F=3n-2Pl-Ph
=3? -2? - ;F=3n-2Pl-Ph
=3? -2? - ;F=3n-2Pl-Ph
=3? -2? - ;4;1.轨迹重合;4;3.对传递运动不起独立作用的重复部分;虚约束(P′) 对机构运动不起独立限制作用
的约束
——除去
虚约束产生于:
A 机构中的对称部分(轮系)
B 两构件上轨迹重合的点(椭圆仪)
C 在机构的两个构件之间,以长度相等、相互平
行的构件相联,构成m个平行四边形,则存在
m-1个虚约束.
;;平面机构自由度计算公式;F=3n-2Pl-Ph+ P?- F?
=3? -2? - + - ;F=3n-2Pl-Ph -F’
=3? -2? - -1;2-7虚约束对机构工作性能的影响;2-4 机构具有确定运动的条件;F=3n-2Pl-Ph;2-8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析; 不可再拆的自由度为零的运动链
称为机构的基本杆组(阿苏尔杆组)
任何机构都是由若干个基本杆组
依次联接于原动件和机架上而构成的
——机构的组成原理;2.平面机构的结构分类
基本杆组自由度为零
3n-2pl-ph=0
设机构中没有高副
3n-2pl=0
2pl=3n
构件数n和低副数pl必须为整数
n 2 4 6 …
pl 3 6 9 …
n=2 pl=3 是最简单的杆组——Ⅱ级组
n=4 pl=6 且有一个构件包含三个低副——Ⅲ级组
;;在同一个机构中可以包含不同级别的基本杆组
最高级别为Ⅱ级组的基本杆组所构成的机构
——Ⅱ级机构
最高级别为Ⅲ级组的基本杆组所构成的机构
——Ⅲ级机构
平面机构的结构分析
??断机构由哪些基本杆组组成
确定机构的级别
;; 小 结
机器和机构的概念
机器——机构——构件——零件
机构中的构件可分为固定件、原动件 、从动件
运动副的三要素
两个构件 、 直接接触、有相对运动;绘制平面机构运动简图
a 确定构件之间的联接状况
b 选择恰当的投影面
c 定出各运动副之间的位置,选择适当的比例尺
μ= 实际长度/图示长度
(m/mm,mm/mm)
平面机构自由度
F=3n – (2pl + ph-p′)-F′
5 机构具有确定运动的条件
机构的自由度数=机构的原动件数
;
6 平面机构的组成原理、结构分析
任何机构都是由机架、原动件、基本杆组
按一定规律相互联接而成。
结构分析的方法:
a 从远离原动件的构件开始拆组,先试拆Ⅱ级组,
如不可能,则试拆Ⅲ级组。
b 每拆除一个杆组之后,剩下的构件和运动副仍应
组成完整的机构。
c机构的原动件更换后,机构的级数有可能改变。
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