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§2-3平面机构的自由度及确定相对运动的条件
§2—3 平面机构的自由度及确定相对运动的条件 ;2、约束(Constraints） ;二、平面机构自由度计算公式 ;三、机构具有确定运动的条件 ;例2-3 分别计算图2-9、图2-10机构的自由度，分析是否具有确定的相对运动。;例2-4 计算图示牛头刨床机构的自由度。;四、计算平面机构自由度时应注意的事项 ;例2-7 计算图2-13所示锯床进给机构的自由度数。;2、两构件在多处接触而构成转动副，且转动轴线重合（图2-14），只能算一个转动副。 ;4、两构件在多处接触构成平面高副：如各接触点处的公法线重合，算一个高副（如图2-16） ；如各接触点处的公法线不重合，算两个高副（如图2-17） 。;二）局部自由度(Passive DOF);2、处理办法：;三）虚约束(Redundant Constraints) ;3、常见的虚约束： ; 这是因为加入了一个构件5，但增加了两个转动副，即多引入1个约束的缘故。不过，这个约束对机构的实际运动实际???并不起约束作用，因而它是一个虚约束。;虚约束数目P′的计算公式为：;3）机构中起相同作用的对称部分： ;解：;例2-8 计算图2-22所示的某包装机送纸机构的自由度（图中：ED FI GJ），并判断是否具有确定的运动。 ;例2-9 计算图示机构的自由度。
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