PC运动控制板卡的交流伺服控制系统教程.ppt

1 开放式运动控制系统 2 PMAC运动控制器 3 PCI运动控制卡设计 ;基于PC的伺服运动控制系统是一种开放式结构的系统，可以充分利用PC机的资源和第三方软件资源完成用户应用程序的开发，将生成的应用程序指令通过PC并行总线传送给运动控制器，运动控制器根据来自PC机的应用程序命令，按照设定的运动模式，向驱动器发出运动指令，完成相应的实时运动规划。 ;开放式数控系统;数控系统软件功能模块;数控软件功能模块;?;（1）开放式数控系统的定义;（2）开放式数控系统的结构形式：;（3）PC嵌入型NC;（4）软件数控;常用的运动控制器主要包括PLC、PC-Based运动控制卡、专用系统和驱动器集成运动控制。 运动控制卡是一种PC-Based的运动控制器，主要厂商包括Delta TAU (PMAC)、GALIL (DMC)、Bardor、Trio（英国翠欧）、NI、Advantech、Adlink、Googol（固高）、雷赛、众为兴、成都步进、摩信等。PMAC在高端市场表现最好，GALIL也表现不错。从数量上讲，国内的厂商的出货量更多，但是主要针对低端市场。 ;计算机;2?基于运动控制器的数控系统（PCI总线）;数控装置;PMAC-Programmable Multi-Axis Controller是可编程多轴运动控制器，也称运动控制计算机. 它主要由MOTOROLA DSP CPU与DELTA TAU公司开发和特制的用户门列IC组成. 主要功能: 控制伺服轴 PLC 数据采集;1、PMAC运动控制器结构;基于PC（它本身也是一台计算机） 可控制各类电机—步进，交/直流服，线性电机，液压伺服. 可接受各类反馈—增量绝对码盘，光栅尺，激光干涉仪，电位计，磁致伸缩传感器，旋转变压器等. 多总线结构—PC， VME， STP， PCI， 104， MACRO. 一卡可同时控制8个轴，可扩展到128个轴连动. 后台PLC可扩展到1024点. 可独立运行RS-232，422 由主机通过接口或总线发送指令 在板DPRAM选项 在板A/D转换选项 32位在板I/O PWM, DAC 输出模式;3、PMAC系列运动控制器;20MHz Motorola DSP 56001系列数据信号处理器 8路（数模转换）16位DAC输出 16个码盘通道输入 16个通用I/O I/O扩展端口 越程极限，回原点，伺服放大器报警，使能标志信号接口 LCD和VFD显示端口 Bus and/or RS-422通信 脱机运行 G-Code 编程（可自定义）; ;五、资源管理 1. 常规管理 定期???动执行资源管理功能，以确认谁正常 2. 报警 跟随误差限制、 硬件超程限制、软件超程限制、 放大器报警 3. 看门狗的更新 在每个PLC扫描之间, PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警 六、与主机通信1.随时与上位机实时通讯，甚至在一个运动序列中间；2.将命令放入一个程序缓冲区以便以后执行；3.如果命令非法则将向上位机主机报错。 七、任务优先级 1.任务是按照优先级电路组织起来，使应用程序以最优化、高效、安全的运行 2. 优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的; ;;;5）PMAC 的指令;6）受控制电机的运动方式;Ix20 加速时间 (Jog, Home) Ix21 S-曲线加速时间 (Jog, Home);Ix20 加速时间 (Jog, Home) Ix21 S-曲线加速时间 (Jog, Home);7）通过设置 I变量可以控制以下典型 P.I.D 伺服环;8）重要P变量及其功能;8）用户定义坐标系;9）编写PMAC运动程序;Logic Operators逻辑操作符 (bit by bit AND) | (bit by bit OR) ^ (bit by bit Exclusive OR) Comparators比较符 = (equal to) != (not equal to) (greater than) ! (not greater than; less than or equal to) (less than) Functions函数（计算） SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, ATAN2, SQRT, LN, EXP, ABS, INT;PMAC 程序结构;Example:;10）PMAC运动程序执行; CNC的任务通常可分为两大类： 。管理任务主要承担系统资源管理和系统各子任务的调度，负责系统的程序管理、显示、诊断等子任务；控制任务主