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第 32 卷 增刊 1 农 业 工 程 学 报 Vol.32 Supp.1 2016 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2016 27 液力自动变速器换挡过程的反演优化控制 ※ 赵鑫鑫，杨 珏 ，张 静，张文明 （北京科技大学机械工程学院，北京 100083 ） 摘 要：为了将换挡品质优化问题转化为单一目标轨迹跟踪问题，运用 Back-stepping 控制进行液力自动变速器换挡过程 控制的优化，该文通过分析换挡过程中各阶段变速器分离离合器与结合离合器运动状态，建立了离合器输出扭矩数学模 型，利用变速器输入、输出转速变化，观测结合离合器转速情况，设定目标轨迹。结合输入状态稳定理论（ISS, input-to-state stable）设计了滑摩控制器，改变离合器控制电磁阀结合电流，实现了结合离合器转速对目标转速轨迹的跟踪。联合仿真 结果表明，滑摩控制器输出结果对目标轨迹跟踪紧密，有效提高了液力机械自动变速器换挡品质。 关键词：车辆；变速器；优化；换挡品质；Back-stepping 控制；轨迹跟踪 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.z1.005 中图分类号：U463.22+ 1 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-Supp.1-0027-07 赵鑫鑫，杨 珏，张 静，张文明. 液力自动变速器换挡过程的反演优化控制[J]. 农业工程学报，2016，32(Supp.1)： 27－33. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.z1.005 Zhao Xinxin, Yang Jue, Zhang Jing, Zhang Wenming. Optimizing gear shifting quality with backstepping control for automatic transmission[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(Supp.1): 27 －33. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.z1.005 和二自由度控制[10]等。Zheng 等通过线性化对控制器进行 0 引 言 线性模型设计，对涡轮转速进行 PID 控制，仿真了不同 自动变速器近年来已经广泛地使用在轿车、客车和 涡轮参考曲线斜率情况的跟踪效果[11] 。Shin 等基于神经 公路运输车辆上，人们对自动变速器的需求在不断增长。 网络控制算法对涡轮力矩进行估计，高精度的涡轮转矩 非公路运输车辆的载荷大、路况恶劣，通过使用液力自 可被用于离合器的压力控制[12] 。为便于进行反馈控制， 动变速器可以起到缓冲传动系统的冲击，提高车辆舒适 研究人员着力于对观测器进行设计，Gao 等设计了两自由 性、可靠性的作用。随着自动变速器的普及，其衍生问 度控制器，荣哥降低维度估