运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第1章.pptVIP

直流调速自动控制系统;直流电机转速方程 : ;（1）调压调速;（2）调阻调速;（3）弱磁调速;※自动控制的直流调速系 统往往以调压调速为主。 ;第1章 单闭环直流调速自动控制系统; 晶闸管整流器——用可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流脉宽调制变换器(PWM)——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。;1 晶闸管整流器-电动机系统;思考： 1 半控整流，电机可运行哪些象限？ 2 全控整流，电机可运行哪些象限 3 若要四象限运行，可如何改进？;V-M系统的特点; V-M系统的问题;思考： （1）什么是电压系数，不可逆PWM变换电路的电压系数是什么？ （2）制动时 VT1和VT2 如何交替工作？;※PWM系统的特点;※ PWM系统的特点（续）;小 结;1.1.2 直流调速自动控制系统的机械特性;（1）电流连续情况; （2）V-M系统完整机械特性;机械特性方程; PWM调速系统机械特性;1. 调速要求;2. 调速指标;静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN 与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s . ;3. 静差率与机械特性硬度的区别;4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 ;而调速范围为 ; 重要结论： 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。;1.2 比例调节的单闭环直流调速自动控制系统;开环调速系统的原理图;开环系统的机械特性 ;开环直流调速系统的机械特性;开环系统的稳态结构图 ; eg1: 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18?，Ra=0.05 ?，如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？ ;解： 当电流连续时，V-M系统的额定速降为： ;由以上分析可以看出，显然采用开环直流调速控制系统没有办法满足工艺要求。我们知道调速范围和静差率是相互制约的两个量，既要扩大调速范围又要降低静差率，唯一的办法是减少因负载所引起的转速降△nN。 ;1.2.2 P调节的单闭环直流调速自动控制系统结构及机械特性;P调节单闭环直流控制系统的结构;电压比较环节 ;系统的静特性方程式 ;系统的稳态结构图 ; 断开反馈回路，则系统的开环机械特性为 ;（1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特 性硬得多。; （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以 大大提高调速范围。; 结论： P调节的单闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 ; ;Eg3：用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的单闭环直流调速自动控制系统如图1-12所示，主电路是由晶闸管可控整流器供电的V-M系统，已知数据如下： 电动机：额定数据为10KW，220V，55A，1000r/min，电枢电阻Ra=0.5Ω； 晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联接，二次线电压U21=230V，电压放大系数Ks=44；V-M系统电枢回路总电阻R=1.0Ω； 测速发电机：永磁式，额定数据为23.1KW，110V，0.21A，1900r/min； 直流稳压电源为±15V。 若生产机械要求调速范围D=10，静差率S≤5%，试计算调速自动控制系统的稳态参数。（暂不考虑电动机的起动问题）。 ;;解： （1）计算系统的开环转速降 先计算电动机的电动势常数： ;电位器RP2的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%，则： ;一个带有储能环节的线性物理系统的动态过程可以用线性微分方程描述， 微分方程的解即系统的动态过程，它包括两部分：动态响应和稳态解。 在动态过程中，从施加给定输入值的时刻开始，到输出达到稳态值以前，是系统的动态响应； 系统达到稳态后，可用稳态解来描述系统的稳态特性。; 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。; （1） 电枢主回路的动态数学模型;电机轴上的动力学方程为 ;