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第三章 平面机构的结构分析;§3-2 运动副 一.基本概念 1.运动副 两构件直接接触而形成的 仍能产生某种相对运动的 可动连接。 2.运动副元素 构件之间因相互接触而构 成运动副的接触部分。;3.运动副自由度  构成运动副的两构件相对独立运动的数目4.运动副约束数  两构件组成运动副后所限制的相对运动的数目;;1、转动副（铰链）： 两构件只能绕同一轴线相对转动，圆柱面接触，引入两个约束。;2、移动副： 两构件只能沿某一方向作相对移动，各种形面接触，引入两个约束。 ;3、平面高副：点或线接触，引入一个约束。;三.运动链 1.定义: 通过运动副联接而成的相对可动的构件系统 2.分类: 闭式链：运动链的各构件构成首尾封闭的系统。 开式链：运动链的各构件未构成首尾封闭的系统。; ;§ 3-3 平面机构的运动简图 一、定义及作用;1.定义：用简单的线条和规定的符号来代表构 件和运动副，并按一定比例表示出个 运动副的相对位置这种能准确表达机 构运动特性的简单图形称为机构运动 简图。注意：1）准确表达机构的运动特性；  2）必须按规定的符号；  3）必须按比例，否则称为机构示意图  4）只表示运动学尺寸。;2.作用  1）表示机构传动的工作原理；  2）可对机构进行运动和动力分析。注意：是机构的瞬时位置图，不同瞬时，简图 形状不同。;二. 运动副及构件的表示方法 1.转动副 运动副元素：圆柱面;;2.移动副 运动副元素：任意型面;注意： 1）移动副的中心线一定要与导路平行； 2）移动副的中心线可以平移； 3）当一个构件为导杆时，另一构件则为滑块 下面五个图所表达的运动关系是相同的 ;3.高副;4.构件;;多副构件;注意;在支架上的电动机 ; 齿轮齿条传动 链传动;蜗杆传动;齿轮内啮合;凸轮机构;三、绘制机构运动简图的方法 1、仔细观察机构运动过程，分析构件相对运 动性质； 2、确定构件数、运动副的类型及数目； 3、选择视图平面，确定机构某一位置； 4、选取适当的比例 ，按下列顺序进行绘制 首先画出所有与机架相连的运动副，再从原动件开始顺着运动传递的路线画出所有从动件。在原动件上加注箭头，并在运动副处标注字母，且给构件编序号。;例3-1 内燃机;;;例 3-2;;§3-4 平面机构的自由度 一.定义;二、机构具有确定运动的条件 所施加的独立运动的参数=机构的自由度 机构的原动件数= 机构的自由度数三、机构自由度计算 1.运动副的约束数 高副：一个高副提供一个约束； 低副：一个低副提供两个约束。 2.机构的约束数 机构中有个 pH 高副和 pL 个低副， 则机构的约束数为： pH +2 pL;3.机构的自由度 机构中有 n 个活动构件，则机构的自由度数为： F=3n-2PL-Ph例3-4计算图示机构的自由度;例3-5计算图示机构的自由度;例3-6计算内燃机的自由度;注意：当F=0，构件系统就成为静定桁架;当原动件数F时，机构将从薄弱环节破坏;当原动件数F时，从动件的运动将不确定; 当机构的自由度大于机构的原动件数时，不能说机构就无用。机构的运动也不一定是毫无规律的乱动，而要受到最小阻力定律的支配，即:当机构的自由度大于机构的原动件数时，机构将优先沿着阻力最小的方向运动。;;F＝3×4-2×4-1×2=2; 两自由度的刹车机构可使两片刹车片均匀地抱紧在轮毂上，自动调节刹车片的均载，刹车效果比单一刹车片（单自由度）的更好。;四.计算平面机构自由度时应注意的事项;几种常见复合铰链的情况;注 意;例3-7 计算图示齿轮连杆机构的自由度;例3-8 计算图示直线机构的自由度;2.局部自由度 在机构中，某构件产生的局部运动不影响其 它构件的运动，此构件的这种局部运动的自由度 称作局部自由度。计算时必须去除。;3.虚约束 在机构中，某运动副带入的约束，对机构实 际上不起约束作用，这种约束称为虚约束。计 算时必须去除。 ;产生虚约束的几种情况 1