第5章简单控制系统的设计及参数整定方法.pptVIP

第五章 简单控制系统的设计及参数整定方法;2;简单控制系统 一个调节器，一个调节阀，控制一个被控参数单回路闭环控制系统，典型结构框图如下图示。;单回路控制系统特点;5;第一节 过程控制系统设计概述;过控系统组成: 被控过程；控制仪表；检测仪表等。;控制系统设计的步骤:; 内容包括 方案设计：即系统组成和控制方式，是设计的核心，方案不合理，选何种仪表都无作用。 工程设计：指仪表选型，控制室和仪表盘设计，供电供气系统的设计，信号连锁和系统保护。 工程安装与仪表调校。 调节器参数整定：设置调节器参数，使系统运行在最佳状态。 核心内容 控制方案设计； 调节器参数整定。;1 认真熟悉过程特性 要了解过程特性,熟悉工艺流程特点要求,这是方案的重要依据。;第二节 过程特性对控制质量的 影响及控制方案的确定;系统输出与干扰的传递函数:;1. 静态增益Kf : Kf越大,扰动引起输出越大,设计时应减小Kf ,如办不到,应增强控制作用,或采用扰动补偿。;调节器 GC（S）;控制通道:其作用总是力图使被控参数与给定值相一致 扰动通道:其作用总是力图使被控参数与给定值相偏离;1. 静态增益KO : 调节器的KC一定时: KO越大控制作用越强,抗扰能力越强,稳态误差越小,被控参数对控制作用反应越灵敏。 KO越大意味着系统的静态增益越大,对系统的闭环稳定性不利。 设计时应综合考虑稳定性快速性和稳态误差三方面: 改变KC使开环增益KOKC合适,当KO越大,KC越小,降低调节器要求;3.纯时延το: 信号传输,测量变送等产生,对系统影响不利,既不能及时发现被控参数的变化,又不能使控制作用及时产生效应,使动态偏差增大,超调增加,相角滞后稳定性降低,应尽量减小το;4.时间常数匹配: 设广义被控过程传递函数为: (由被控过程,测量元件,调节阀等一阶惯性环节串接）;控制方案;(1) 应选取对产品的质量和产量,安全生产,经济运行有决 定性作用的,可直接测量的工艺参数作为被控参数。;21;根据过程特性对系统控制质量影响的分析,选择操纵变量;测量变送的传递函数:Y(S) / X(S) ={Km /(TmS+1)}exp(-τmS);有以下几个问题要注意:;(4)尽可能消除Tm影响;气动执行器多用，其次是电动执行器，应根据实际情况选择。;关于正反作用;调节器正反作用确定：;例1:水槽液位控制系统 ;例2:加热炉温度控制系统 ;第三节 调节规律对控制质量的影响 及调节规律的选择; 过程控制一般是指连续控制系统，控制器的输出随时间的变化发生连续变化。不管是何种控制器，都有其基本的调节规律。;以热交换器温度控制系统为例：设热交换器出口温度正常操作时应为85 ℃，载热体是蒸汽。 ;一.比例调节(Proportional Control );1. 有差调节,存在静态误差,e为零,则u=0,失去调节作用,只能被控参数有差跟踪给定值，动作速度快。;5.关于比例带;X;例题：一台比例作用的温度调节器，其温度的变化范围为400-800℃，调节器的输出范围是4-20mA。当温度从600℃变化到700℃时，调节器相应的输出从8mA变为12mA，试求该调节器的比例带。 ;比例带对系统稳定性的影响 ;进水;调节器的输出;PI的输出： u=KCe+(KC/TI)∫ e dt =1/δ{e+(1/TI)∫ e dt} 　; 在一个纯比例控制的闭环系统中引入积分作用时，若保持控制器的比例度δ不变，则可从下图所示的曲线族中看到，随着TI减小，则积分作用增强，消除余差较快，但控制系统的振荡加剧，系统的稳定性下降；TI过小，可能导致系统不稳定。TI小，扰动作用下的最大偏差下降，振荡频率增加。 ;结论： 在比例控制系统中引入积分作用的优点是能够消除余差，然而降低了系统的稳定性；若要保持系统原有的衰减比，必须相应加大控制器的比例带，这会使系统的其它控制指标下降。因此，如果余差不是主要的控制指标，就没有必要引入积分作用。 由于比例积分控制器具有比例和积分控制的优点，有比例带δ和TI两个参数可供选择，因此适用范围比较宽广，多数控制系统都可以采用。 ; 无论是P还是I都是系统有偏差时才去处理,最好是能预测被调参数的变化趋势,从而当机立断事先采取措施,防患于未然, 这种根据被调参数变化速度采取的动作叫微分作用。;输出 u=KC e