第6章控制系统的频域分析与设计-6-5奈氏图分析.pptVIP

第五节 控制系统的奈氏图分析 一.奈氏判据的基本原理 奈氏判据——频域分析中最重要的稳定性判据。叙述见后两节。 先讨论三个重要概念： 1. 特征函数的零点和极点 2. 幅角原理 3. 奈氏轨迹及其映射;1. 特征函数的零点和极点 特征函数—— 对应的闭环系统;2. 幅角原理 奈氏判据的理论基础是复变函数的幅角原理。应用幅角原理可导出奈氏判据的重要公式： 式中 Z——s平面上被封闭曲线C包围的F?s?的零点数 P——s平面上被封闭曲线C包围的F?s?的极点数 N ——F平面中封闭曲线C’包围原点的次数 ;s平面;证：设封闭曲线C不通过s平面上任一零极点，且包围Z个零点P个极点，记为 ;当变点s沿C顺时针移动一圈，则有;3. 奈氏轨迹及其映射 若选取适当的封闭曲线将s平面右半平面包围起来，则变点s顺时针方向沿虚轴和半径为?的右半圈绕一周形成的封闭曲线称为Nyquist轨迹 ，简称奈氏轨迹。; 奈氏轨迹在平面的映射也为一个封闭曲线， 称为奈氏曲线, 例如 ?：???上半虚轴映射为 ?：????下半虚轴映射为 右半圈映射为??,??，因为当; 若考虑 平面，则相当于 曲线左移一个单位的奈氏图，即开环幅相频率特性，原F平面原点对应于GH平面???, j0?点 ?若要系统稳定，则Z=P?N=0，N为GH 映射曲线绕???,j0?点次数;二. 奈氏稳定性判据一 若奈氏曲线 逆时针包围???, j0?点的次数N等于位于右半平面上开环极点数P。则闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。 约束条件：在原点和虚轴上无零极点。奈氏轨迹不能穿过零极点。 讨论：当奈氏曲线通过???,j0?点，则表示闭环系统临界稳定，也归为不稳定。; 应用奈氏稳定性判据一的步骤： ? 绘 的奈氏图，可先绘 ?:???一段，再以实轴对称的方法添上?:????的一段； ? 计算奈氏曲线包围???,j0?点的次数N ? 由给定的G?s???s?确定右半平面上开环极点数 P ? 计算 P?N ，若 P?N =0 则闭环稳定;例： 解：作奈氏轨迹如下图示: N=1， P=1 有Z=N?P=0 故系统稳定;三. 奈氏稳定性判据二 若增补奈氏曲线 当??:?????逆时针包围???, j0?点的次数N等于位于右半平面上开环极点数P。则闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。 所谓增补就是使奈氏轨迹绕开位于原点和虚轴上的开环零极点。 增补奈氏轨迹：;增补奈氏轨迹映射出的奈氏轨迹分析：; 可见增补奈氏轨迹映射为半径?的圆曲线变点相角变化从M90?? ?M90? 如 M=1， -M?：90??0??90? M=2时， -M?：180? ?0? ?180?;一型系统的奈氏曲线 二型系统的奈氏曲线;例：设开环传函 试用奈氏判据判定系统稳定性 解：作奈氏曲线考虑增补 当??:?????顺时针 包围???,j0?点2次， N=2 P=0 Z=2 不稳定;试判定闭环系统稳定性 解：作增补奈氏曲线 N=0，不包围???, j0?点 P=0，Z=N-P=0 ? 闭环稳定;补充：实用奈氏判据 若开环系统有q个 极点位于s右半平面，则当??:0???时，穿越[??????段的次数 ，则闭环稳定，否则不稳定。（化数包围圈数为穿越次数） 穿越次数的计算按下定义： 半穿越 正穿越 负穿越 记法： 统计：;GH平面;四.奈氏判据的应用问题 1.最小相位系统的稳定性判别 最小相位系统——右半s平面无开环极点。 最小相位系统又称开环稳定系统。 奈氏判据应用于最小相位系统时 P=0 ?Z???????? ???才有稳定 ?只需判断奈氏曲线是否包围???, j0?点，包围则不稳定，不包围则稳定。; 因奈氏曲线包围(-1, j0)点可判定系统不稳。;2. 利用奈氏判据确定稳定系统的可变参数取值范围 （象劳斯判据一样） 利用奈氏曲线穿过???, j0?点来确定。 例5-7： ;解：;?据奈氏判据，稳定的?p：;GH平面;3. 具有迟延环节的系统稳定性分析 设：