第6章计算机数字控制器的离散化设计方法.pptVIP

《计算机数字控制技术》;数字控制系统的脉冲传递函数 ;6.1 数字控制系统的脉冲传递函数 ;在图6-1中，设C(z)为输入信号的Z变换，R(z) 为输出信号的Z变换，D(z)为数字控制器的脉冲传递函数，G(z)为包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数， 为闭环脉冲传递函数，由数字控制器理论可知，系统的闭环脉冲传递函数 应为;根据式（6-1），可求出数字控制器的 为 式（6-2）是我们分析和设计数字控制器的基础及基本数学模型。;6.2 最小拍随动系统;6.2.1 最小拍随动系统脉冲传递函数;式（6-4）表明，一旦控制对象被确定，包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数 是不可变的 但是，误差脉冲传递函数 是因不同典型的输入信号而变化的，这样当系统的 ， ， 确定后，便可根据式（6-4）求出最小拍随动系统的数字控制的脉冲传递函数 ，继而可设计出相应的数字控制器。;6.2.2最小拍随动系统数字控制器分析;;要满足最小拍的要求，式（6-7）中必须尽可能为有限项，故应合理地选择 ， 可按式（6-8）进行选择， 当选择M＝m，且F（z）=1时，不仅可使数字控制器结构简单，阶数降低；而且可使 的项数最少，调节时间最短。上述三种典型输入时，闭环误差脉冲传递函数分别选择为 单位阶跃输入时，选择 单位速度输入时，选择 单位加速度输入时，选择 ;; 误差及输出序列如图6-3所示，由图6-3知，单位速度输入时，最小拍随动系统的调节时间为 。;3) 单位加速度输入时 及误差序列为;误差及输出序列如图6-4所示。由图6-4知，单位加速度输入时，最小拍随动系统的调节时间为 。 综上所述，对于不同典型输入，合理地选择误差脉冲传递函数 ，才能获得较佳的最小拍响应。选定 后，根据广义对象 的特性，按式（6-4）可求得最小拍数字控制器 。三种典型输入最小拍系统的调节时间分别为T，2T和3T。 表6－1（教材P251）三种典型输入的最小拍系统;6.3.1最小拍随动系统数字控制器设计;例1:已知被控对象的传递函数为 设采样周期为 试设计单位阶跃输入的最小拍数字控制器 。 解：当用零阶保持器沟通数字控制器与被控对象间联系时，该系统的广义对象的脉冲传递函数 为;计算结果 中含有 因子，并有单位圆外的零点z＝-1.4815，因此，闭环脉冲传递函数 中应包含有 项及 的因子。当把 的单位圆外零点及 因子作为被控制对象的零点和因子，同时考虑到误差脉冲传递函数应选为 以及 、 应该是同阶次的多项式后，应有 上述方程中a、b为待定系数，且有 比较等式两边后，有 求解后，得待定系数a、b为;将待定系数代入方程组后，得 将所得结果代入式后，求得最小拍随动数字控制器得脉冲传递函数为 单位阶跃输入时，其输出响应为 单位阶跃输入时，其输出响应为;系统输出相应如下图所示，因为闭环脉冲传递函数中含有单位圆外零点，故其调节时间延长得到两拍。;例2：如图6-6所示，已知被控对象传递函数为 设采样周期为 ，试设计一在单位速度输入时的数字控制器 。 解：当用零阶保持器沟通数字控制器与被控对象间联系时，该系统的广义对象的脉冲传递函数 为; 系统输入为 ，查表6-1知误差脉冲传递函数选定为 于是将 、 代入式（6-4），可求得数字控制器的脉冲传递函数为 ;从表6-1知，单位速度输入时系统的闭环脉冲传递函数为 这样，可得系统输出序列的Z变换为 上式中各项系数就是 在各个采样时刻的输出数值，即 系统输出相应曲线如图6-7所示。;6.3.2 最小拍无波纹数字控制器的设计 ;实质上，为了使 是有限拍，应使 是 的有限多项式，便有如下的关系： 在上式中， 分别是 的极点和零点。 从该式可看出： 的极点 不会影响 成为 的有限多项式，而 的零点 却有可能使 成为 的无限多项式。 因此，最小拍无波纹系统的设计，要求 的零点包含 的全部零点，这就是最小拍无波纹设计与最小拍有波纹设计唯一的不同之处。如前述曾指出过，在最小拍有波纹设计中，只要求 的零点包含 在单位圆上 和在单位圆外的零点。