第一讲[自动化.电气工程与其自动化专业].pptVIP

自动控制原理;总学时： ;1、拉普拉斯变换、反变换;本课程与其它课程的关系：;第1章 引 论;;2、自动控制的应用领域; 3、自动控制原理及其要解决的基本问题;降低成本。;§ 1.1 开环控制和闭环控制 § 1.2 自动控制系统的组成及术语 § 1.3 自动控制系统的类型 § 1.4 自动控制系统性能的基本要求 § 1.5 自动控制课程的主要任务 § 1.6 自动控制系统实例 小 结 ;§1.1 开环控制和闭环控制 ; 特点：信号由给定值至被控量单向传递；信号传递没有形成闭合回路；系统结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题。 缺点：对元器件的要求高；系统抗干扰能力差；控制精度不高。 应用：如数控线切割机进给系统、包装机等多为开环控制。; 按给定值操纵的开环控制系统 ;1.1.2 闭环控制(反馈控制) ; 闭环控制系统的突出优点： 是利用偏差来纠正偏差,使系统达到较高的控制精度。对元器件要???低。 缺点： 但与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。 如果设计得不好,将会使系统无法正常和稳定地工作。 另外,控制系统的精度与系统的稳定性之间也常常存在矛盾。 ; 开环控制和闭环控制方式各有优缺点,在实际工程中应根据工程要求及具体情况来决定。 如果事先预知输入量的变化规律,又不存在外部和内部参数的变化,则采用开环控制较好。 如果对系统外部干扰无法预测,系统内部参数又经常变化,为保证控制精度,采用闭环控制则更为合适。 如果对系统的性能要求比较高,为了解决闭环控制精度与稳定性之间的矛盾,可以采用开环控制与闭环控制相结合的复合控制系统。;;;§1.2 自动控制系统的组成及术语 ;(1)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (2)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 (3)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。;(4)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。 (5)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 (6)给定环节:产生输入控制信号的装置。 ;(1)输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 (2)输出信号(输出量):是指反馈控制系统中被控制的物理量,它与输入信号之间有一定的函数关系。 (3)反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。 ;(4)偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。 (5)误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 (6)扰动信号:除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 ;§1.3 自动控制系统的类型 ;2.闭环控制系统 ;1.3.2 按系统输入信号划分 ;3.程序控制系统 ;1.3.3 线性系统和非线性系统;1.3.4 定常系统和时变系统 ;1.3.5 连续系统和离散系统 ;1.3.6 单输入单输出系统与多输入多输出系统 ;§1.4 自动控制系统性能的基本要求 ;1.4.1 稳定性(稳);1.4.2 稳态精度(准) ;§1.5 自动控制课程的主要任务 ; 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求。估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。 ; 它表示一个在时出现的，幅值为的阶跃变化函数，如图所示。在实际系统中，如负荷突然增大或减小，流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。 ; A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为的阶跃函数也可表示为 ;1.5.2 斜坡函数（等速度函数） ;它的数学表达式为 ;1.5.4 脉冲函数 ;于是强度为A的脉冲函数可表示为 。 ;1.5.5 正弦函数 ;§1.6 自动控制系统实例 ; 如图所示。含有大量水分的