自动控制_08b系统分析的描述函数法选编.ppt

§8－4 描述函数法 ;(1)描述函数的定义; 对上图系统做如下假设： （1）高次谐波的幅值通常要比基波的幅值小； （2）系统的线性部分G(s)具有低通滤波特性； 所以可以认为只有一次谐波分量沿闭环回路反馈到N 的输入端，而高次谐波经低通滤波后衰减得可以忽略不计。在这种假设条件下，可以只考虑y的一次谐波分量。此外，设非线性特性为对称型。; 为了将频率法推广到非线性系统,我们首先定义静态非线性环节的描述函数, 设非线性环节y=f (x) 的输入为正弦函数： ;式中 ; 如果函数y=f(x) 是已知的，A是一个待定常数，由上式求出的 只与A有关，记作 。描述函数定义为输出的一次谐波分量与输入正弦函数的复数比： ;(2)描述函数分析的应用条件;下面用几个例子说明描述函数是如何计算出来的。 ;图8－37 死区特性的描述函数 ;所以 ;;（2）继电特性 ; 考虑图8－38带滞环的继电特性，当输入为 时，输出y(t)如8－38所示，并且;;;（3）一般非线性 ;所以 ; 概括起来，求描述函数的过程是：先根据已知的输入x(t)=Asinωt和非线性特性y=f(x)求出输出 ，然后由积分式求出 ，最后得N(A) 。主要工作量和技巧主要在积分。 此外，描述函数也可以由实验近似获得。当系统具有良好的低通特性时，给系统施加正弦信号，其输出也近似为正弦信号。改变输入正弦信号的幅值，记录输出信号的幅值和相位，即可近似求出 。 ;;（1）闭环系统稳定性 ; 现在将上述结论推广到N(A)为非线性函数的情况。因为A连续变化时N(A)是复平面上的一根曲线，所以闭环系统是否稳定取决于曲线G(jω)是否包围－1／N(A)曲线。具体讲就是：在复平面上，如果曲线G(jω)不包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统稳定；如果G(jω)曲线包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统不稳定；如果曲线G(jω)与曲线－1／N(A)相交，那么闭环系统出现自持振荡（极限环）。为了方便，我们将曲线－1／N(A)称为‘负倒描述函数曲线’。;（2）极限环的稳定性 正如相平面法中所讨论的，极限环本身存在一个稳定性问题，极限环的稳定性也可以用描述函数来分析。参见附图11 ; 图中A、B两点都出现极限环??先看A点：如果因某种干扰使振荡幅值略有减小，比如工作点移到D，D点不被G(jω)曲线包围，这时闭环系统应趋向稳定——振荡幅值应逐渐减小到零（停振）；反之，如果因某种干扰使振荡幅值略有增大，比如工作点移到C，C点被G(jω)曲线包围，这时闭环系统应趋向不稳定——振荡幅值应逐渐增大，工作点移到Ｆ、B．．．；可见A点属不稳定极限环。; 再看B点：如果因某种干扰使振荡幅值略有减小，比如工作点移到F，F点被 曲线包围，这时闭环系统应趋向不稳定——振荡幅值应增大，增大后又回到B点；反之，如果因某种干扰使振荡幅值略有增大，比如工作点移到E，E点不被 曲线包围，这时闭环系统应趋向稳定——振荡幅值应减小，减小后又回到B点；可见B点属稳定极限环。;小 结