理论力学第7章(点的合成运动)浅析.pptVIP

第七章 点的合成运动;第七章 点的合成运动 ;点的运动对于不同的参考系是不同的 1) 图示沿直线轨道滚动的车轮，其轮缘上点Ｍ的运动。;2)图示桥式吊车，卷扬小车A边垂直起吊重物边行走。;车轮上Ｍ点： 对于地面，Ｍ沿旋轮线运动； 以车厢为参考体，点Ｍ对于车厢的运动是简单的圆周运动； 车厢对于地面的运动是简单平动。 Ｍ点的运动就可以看成两个简单运动的合成. 即点Ｍ相对于车厢作圆周运动; 同时车厢对地面作平动.;三种运动 （1）动点相对于静参考系的运动称为绝对运动 （2）动点相对于动参考系的运动称为相对运动 （3）动参考系相对于静参考系的运动称为牵连运动;上例：车轮上点Ｍ为动点，在车厢看到Ｍ点作圆周运动是动点的相对运动，在地面上看到Ｍ点的运动是旋轮线，是动点的绝对运动。车对地面作平动，是牵连运动;动点相对于动参考系运动的轨迹、速度、加速度 称为相对轨迹、相对速度和相对加速度 动点相对于静参考系运动的轨迹、速度、加速度 称为绝对轨迹、绝对速度和绝对加速度 动点的牵连速度、牵连加速度指某瞬时动参考系上与动点重合点的速度和加速度;动 点;动 点;动点： AB杆上A点;;绝对速度 ：;绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度：; 绝对运动：曲线（圆周） 相对运动：直线 牵连运动：定轴转动;摇杆滑道机构;曲柄滑块机构;;说明：va—动点的绝对速度； 　　　vr—动点的相对速度； 　　　ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度 ①动系作平移时，动系上各点速度都相等; ②动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与 　　　 动点相重合点的速度。 ;求解合成运动的速度问题的一般步骤为： ①选取动点，动系和静系； ②三种运动的分析； ③三种速度的分析； ④根据速度合成定理 作出速度平行四边形。 根据速度平行四边形，求出未知量。 恰当地选择动点、动系是求解合成运动问题的关键。;动点、动系的选择原则 ①动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动。动点不能是动系上的点。 ②动点相对动系的相对运动轨迹要易于直观判断。 （已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外）;点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小?方向 六个元素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。;作出速度平四边形如图示，则物块Ａ的速度大小和方向为;解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B 为动系， 基座为静系。 绝对速度 va = r? ，方向? OA 相对速度 vr = ? ，方向//O1B 牵连速度 ve = ? ，方向?O1B;由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四边形 如图示。;动点：AB杆上的A点 动系：偏心轮　 　　;;动 点;动 点;说明：va—动点的绝对速度； 　　　vr—动点的相对速度； 　　　ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度 ①动系作平移时，动系上各点速度都相等; ②动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与 　　　 动点相重合点的速度。 ;动点、动系的选择原则 ①动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动。动点不能是动系上的点。 ②动点相对动系的相对运动轨迹要易于直观判断。 （已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外）;;(其中 为动系坐标的单位矢量，因为动系为平动，故它们的方向不变，是常矢量，所以 ）;加速度求解步骤 1. 取动点，动系 2.分析三种运动 3. 速度分析 4.加速度分析;;;因牵连运动为平移，故有;例 图示曲柄OA绕轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平动，铰接在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。 设曲柄以角速度 ω作匀速转动。OA=r，试求杆BC的加速度。 ;作加速度平行四边形。;作业： P133 7-8 7-9