机器人介绍新方案.pptVIP

工业机器人原理与应用;主要内容; 1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。 ;第一代机器人 19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年美国的G. C. Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。 70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电机驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。现在的工业机器人在结构上大体都以此为基础。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in / Playback）型机器人，只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。 ;第二代机器人 进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人——有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到了广泛应用。 ;美国机器人协会(RIA):机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。可见，这里的机器人是指工业机器人。 日本工业机器人协会(JIRA):工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 国际标准化组织(ISO):机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各类材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。;第三部分—国际上的主要机器人生产厂家;国际上的主要机器人生产厂家;国际上的主要机器人生产厂家;第四部分—机器人的应用领域;机器人的应用领域;机器人的应用领域;堆跺机器人 ;机器人的应用领域;机器人的应用领域;机器人的应用领域;机器人的应用领域;机器人的应用领域;机器人的应用领域;第五部分—机器人的分类串联机器人和并联机器人;机器人的分类;机器人的分类;机器人的分类;第六部分—机器人系统的基本结构;第七部分—机器人的技术参数;第八部分—机器人运动学;机器人运动学;机器人运动学;第九部分—机器人动力学;机器人动力学拉格朗日法;机器人动力学牛顿－欧拉法;机器人动力学动力学模型的一般形式;第十部分—机器人的控制—轨迹控制;;环境约束 ;环境约束 ;机器人的力控制;机器人的力控制;机器人的力控制;谢 谢