第2章3自动控制理论天津大学.pptVIP

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2017-04-28 发布于四川
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第2章3自动控制理论天津大学.ppt

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第2章3自动控制理论天津大学

1 系统结构图的组成和绘制;1. 比较点前移;例2.10 结构图化简;(3) 结构图化简方案Ⅲ;1. 等效为单位反馈系统;例2.11 双RC网络的结构图简化。;结构图等效变换方法;G2;信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“o” 表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。;1+R1C1s ; 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，叫前向通路。前向通路上各支路增益之乘积称前向通路总增益，一般用Pk表示。; 4 信号流图的绘制 ;上式取拉氏变换 ; 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。注意信号流图???节点只表示变量的相加。 ;例2.14 绘制结构图对应的信号流图(1) 。;例2.15 绘制结构图对应的信号流图(2) 。;; 流图的特征式： —所有单独回路增益之和； —所有两个互不接触的单独回路增益的乘积之和； —所有三个互不接触的单独回路增益的乘积之和。; 前向通路有两条：，没有与之不接触的回路：，与所有回路不接触： ;f;L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 );例2-19【书例2-22】;3个互不接触的回路有1组，即;因此，传递函数为; 1. 输入信号作用下的闭环传递函数 (N(s)=0) ;6 闭环系统的传递函数; 作业