第2章状态空间描述1讲.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间描述; 线性系统的数学描述 状态空间描述的基本概念 状态、状态变量 状态矢量（状态向量） 状态空间 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态变量结构图; 机理分析法列写状态空间表达式 由微分方程求状态空间表达式 系统的传递函数矩阵 系统状态方程的线性变换 基本知识及概念 状态方程的两种标准形式 对角形 约当形 将状态方程化为标准形式;重点内容：要求熟练掌握 电路、机电系统状态空间表达式的建立（由系统的物理机理或由微分方程推导状态空间表达式）。 线性变换的基本性质以及对角和约当标准型。 传递函数矩阵的定义及求取（由状态空间表达式）。;2.1 线性系统的数学描述; 典 型 控 制 系 统 方 框 图; 3. 系统数学描述的两种基本方法： ;5. 线性：一个松弛系统，当且仅当对任何输入 及任意常数 ， 均有 则该系统称为线性的，否则为非线性。 6. 定常性（时不变性）：;定常性（时不变性）;状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态变量结构图 ;一、状态和状态变量 1、状态：表征系统在时间域中运动的信息和行为。 2、状态变量：足以完全表征系统运动状态的 最小个数的一组变量。 注意：1)、状态变量的选取具有非唯一性，可用一组数目最少的变量作为状态变量； ; 2)、状态变量不同于输出变量，其不一定在物理上可量测，有时只具有数学意义。 二、状态向量（状态矢量） ; 三、状态空间 ;状态空间;四、状态方程---描述输入与系统内部状态的变化关系 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组(离散系统)称为状态方程。 说明：1)、状态变量的选择具有非唯一性，因此状态方程也具有非唯一性； 2)、虽然状态方程的形式不同，但它们的本质相同，都描述了同一个系统； 3)、不同形式的状态方程之间实际上存在着某种线性变换关系。 ; 五、输出方程 描述系统输出量与状态变量﹑（输入量）之间函数关系的代数方程 称为输出方程。 ;六、状态空间表达式 {A，B，C，D} 状态方程和输出方程的组合称为状态空间表达式，亦称为动态方程。 说明：1、状态空间表达式是对系统动态行为的完全 的描述，因为它既表征了输入对于系统内部状 态的因果关系，又反映了内部状态对于外部输 出的影响。 2、状态空间表达式是非唯一的，因为系统状 态变量的选择是非唯一的。;设单输入-单输出线性定常连续系统，其状态变量为： ，则状态方程的一般形式为: ;状态空间表达式写成一阶矩阵微分方程的形式为 :;简记为：;对于一个具有 个输入﹑ 个输出的复杂系统，其 状态方程为:;多输入-多输出系统状态空间表达式的矢量形式为：;系统矩阵或系数矩阵:表示系统内部状态的联系，为 方阵 ;线性时变系统模型：;七、状态变量结构图 ;讨论：1、状态变量的独立性。 2、由于状态变量的选取不唯一，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不唯一。但是，用独立变量所描述的系统的维数(阶数)应该是唯一的，与状态变量的选取方法无关。 3、动态方程对于系统的描述是充分的和完整的，即系统中的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来描述。 ;x3; 因此，只有一个变量是独立的，状态变量只能选其中一个，即用其中的任意一个变量作为状态变量便可以确定该电路的行为。实际上，三个串并联的电容可以等效为一个电容。 对图（b），x1 = x2，因此两者相关，电路只有两个变量是独立的，即（x1和x3）或(x2和x3)，可以任用其中一组变量如（x2，x3）作为状态变量。;列写状态空间表达式（ 机理分析法） (1)、根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理量作为系统的状态变量； (2)、 根据对象或环节所遵循的物理或化学定律，列写出描述变化过程的原始方程； (3)、列出矩阵微分方程形式的状态空间表达式。;例2.2、电路系统状态空间表达式的列写示例 ;以 和 作为该系统的两个状态变量： ;写成向量矩阵形式为: ;即：;指定 作为输出，则：;例2.3、力学系统状态空间表达式的列