第9章离散傅立叶变换以及其它离散正交变换.ppt

§9.1 引言 ;一．输入－输出法（端口法） ;三．状态变量分析法优点 ;四．名词定义 ;§9.2 信号流图;系统框图 信号流图;信号流图方法的主要优点;二．系统的信号流图表示法;三．术语定义;开通路：通路与任一结点相交不多于一次。;四．信号流图的性质;（3）;（4）;五．信号流图的代数运算;（3）;（5）;（6）; ——表示由源点到阱点之间第k条前向通路的 标号。;§9.3 连续时间系统状态方程的建立 ;一．状态方程的一般形式和建立方法概述 ;状态方程 ;如果系统是线性时不变的，则状态方程和输出方程是状态变量和输入信号的线性组合，即：;表示为矢量矩阵形式;状态方程和输出方程分析的示意结构图;状态变量的特性 ;二．由电路图直接建立状态方程 ;状态变量的个数 等于系统的阶数。 ;三．由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程;当用积分器来实现该系统时，其流图如下;状态方程;表示成矢量矩阵的形式;简化成;（二）用流图的串联结构形式列状态方程 ;§9.4 连续时间系统状态方  程的求解 ;时域方法……借助计算机;一．用拉普拉斯变换法求解状态方程 ;因而时域表示式为;若系统为零状态的，则; 1．矩阵指数 的定义;(二)用时域方法求解状态方程 ;两边取积分，并考虑起始条件，有 ;依此原理，将 无穷项之和的表示式中高于 次的各项全部化为 幂次的各项之和，经整理后即可将 化为有限项之和;式中各系数 c 都是时间t 的函数，为书写简便省略了 变量t。;第一种情况;第二种情况;§9.5 离散时间系统状态方程的建立 ;一．状态方程的一般形式和建立方法概述 ;输出方程：;如果系统是线性时不变系统，则状态方程和输出方程是状态变量和输入信号的线形组合，即 ;输出方程：; ;;若系统是线性时不变的，则A,B,C,D 各元素都为常数， 不随n 改变。 ;二．由系统的输入?—输出差分方程建立状态方程 ;考虑到离散系统用延时单元来实现，因而上式改写为;选延时单元输出作为状态变量，则有;表示成矢量方程形式为;三．给定系统的方框图或流图建立状态方程 ;§9.6 离散时间系统状态方程的求解 ;离散系统状态方程的求解和连续系统的???解方法类似，包括时域和变换域两种方法。 ;一．矢量差分方程的时域求解 ;对于任意n 值，当 可归结为;如果起始时刻选 ，并将上述对 值的限制以阶跃信号的形式写入表达式，于是有 ;由两部分组成：;可以看出，零状态解中，若令 ，则系统的单位样值响应为 ;关键：计算状态转移矩阵 ，即 。;若 的特征根为重根的情况，例如 为A 的m 阶重根， 则对重根部分计算为;三．离散系统状态方程的 变换解 ;取其逆变换即得时域表示式为:;§9.7 状态矢量的线性变换;序言;一．在线性变换下状态方程的特性;系数间的关系;二．系统转移函数阵在线性变换下是不变的;三．A矩阵的对角化;四．由状态方程判断系统的稳定性;连续系统稳定性的判断;离散系统稳定性的判断;§ 9.8 系统的可控制性与可观测性;一．系统的可控性定义、判别法;;二．系统的可观性定义、判别法;;三．可控、可观性与系统转移函数之关系;上式展开为：